姿勢検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-359700
公開番号（公開出願番号）：特開平6-174487
出願日： 1992年12月10日
公開日（公表日）： 1994年06月24日
要約：

【要約】【目的】回転運動及び並進運動する物体の回転角速度、姿勢角、位置標定用加速度情報を加速度センサーの出力のみから推定する軽量・安価な装置を提供する。【構成】物体の内部または表面に特定の位置関係及び加速度検出方向をもって配置した複数の加速度センサーによって、運動時に生じる各部の微小な加速度差を検出し、それより回転角加速度及び位置計算用加速度情報を推定する。つぎに回転角加速度の推定値を積分することにより回転角速度を推定し、それを微小な時間区間で再び積分することにより、その時間区間における回転角の増分を推定する。つぎに、コータニオンパラメータを用いて運動物体に固定された座標から慣性座標への座標変換行列を求める。最後に座標変換行列より姿勢角を求め出力する。

請求項（抜粋）：

回転運動及び並進運動を同時または交互に行う物体、たとえば、船舶、自動車、航空機、ロボット等の内部または表面に、特定の位置関係及び検出方向をもって配置した複数の加速度センサーの検出値から物体の回転角速度、姿勢角、及び位置標定用加速度情報を推定する姿勢検出装置。

IPC (7件)：

G01C 21/12 , B64D 47/00 , G01B 21/22 , G01C 21/24 , G01P 15/14 , G05D 1/10 , B63B 39/00

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開昭57-211509
特開昭61-007414
特開昭59-171800

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