特許

J-GLOBAL ID：200903081202224453

電動機の速度制御装置

発明者： 松本 竜興 ,  森 雅之 ,  山田 哲夫
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-305791
公開番号（公開出願番号）：特開平5-146188
出願日： 1991年11月21日
公開日（公表日）： 1993年06月11日
要約：

【要約】【目的】 低分解能のパルスエンコーダを用いて極低速域の電動機の速度制御を円滑に行うことができるようにした。【構成】 予測速度演算部24にはカウンタ25で計数された制御周期Tsのパルスが供給される。演算部24は供給されたパルスをパルスエンコーダ15からの速度検出パスル(周期Tp)が到来するまで予測速度の演算を行う。この予測速度は第2偏差部から出力される速度推定値とコンパレータ23で比較され、速度推定値が予測速度より大きいとき、リレーの切換接点27はオン側になり、速度推定値が予測速度より小さくなるか、等しくなったとき、リレーの切換接点27をオン側からオフ側に切換える。これにより、電動機開始時から速度検出パスル到来時までは予測速度で電動機は開始される。

請求項（抜粋）：

電動機と、この電動機の速度をパルス出力として送出する速度検出器と、最小次元の負荷トルク推定値オブザーバを速度制御周期と速度検出周期とにおける離散系モデルに変換し、前記速度検出器から出力されるパルス間隔での速度を推定する速度推定オブザーバとを備えた電動機の速度制御装置において、前記速度推定オブザーバは、トルク指令と負荷トルク推定値との偏差をオブザーバモデル機械時定数で積分したモデル出力推定値を得る第1演算部と、この第1演算部で得られたモデル出力推定値からパルス間隔における平均値を得る第2演算部と、この第2演算部の出力と速度検出器から出力されるパルス変化時に求まる平均値速度との偏差を算出する第1偏差部と、この第1偏差部に得られる偏差値をオブザーバゲイン倍して前記負荷トルク推定値を得るオブザーバゲイン部と、前記第1演算部のモデル出力推定値と前記第1偏差部の偏差値との偏差を求める第2偏差部と、この第2偏差部で求められた速度推定値と速度設定値との偏差を求める第3偏差部と、この第3偏差部で求められた偏差値が供給される速度アンプと、この速度アンプの出力と前記オブザーバゲイン部の負荷トルク推定値とを加算してトルク指令を得る加算部とからなり、前記速度検出器から出力されるパルスが入力されるまで速度制御周期毎に予測速度を演算する予測速度演算部と、この演算部で演算された予測速度と前記第2偏差部で求められた速度推定値が供給され、第2偏差部から出力される速度推定値が予測速度より大きくなったとき、オン出力を送出し、予測速度が速度推定値より大きいか等しくなったとき、オフ出力を送出するコンパレータと、このコンパレータがオン出力を送出したときは、予測速度を第3偏差部に供給し、コンパレータがオフ出力を送出したときは、速度推定値を第3偏差部に供給する切換接点とを備えたことを特徴とする電動機の速度制御装置。