特許
J-GLOBAL ID：200903081242174424
水中ロボット姿勢制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-004963
公開番号（公開出願番号）：特開平7-210202
出願日： 1994年01月21日
公開日（公表日）： 1995年08月11日
要約：
【要約】【目的】 非干渉制御性能が良好なH∞制御器による水中ロボット姿勢制御を得る。【構成】 干渉項として作用していた垂直舵角δr に対するロール角φ、ロール角レートωX と止転舵角δに対するヨー角レートωZ とを打ち消すため垂直舵角、止転舵角の各指令値を決定するものである。
請求項（抜粋）：
垂直舵角及び止転舵角を入力とする水中ロボットの出力としてヨー角レート、ロール角、ロール角レートを得ると共に、上記ヨー角レートとヨー角レート指令との偏差を得る制御系において、ヨー角レート制御装置及びロール角制御装置からなるフィードバック系にあって、上記ヨー角及びヨー角レートを上記ヨー角レート制御装置のみならず上記ロール角制御装置に入力し、また、ロール角及びロール角レートをロール角制御装置のみならず上記ヨー角レート制御装置に入力した、ことを特徴とする水中ロボット姿勢制御装置。
IPC (3件)：
G05B 11/32
, B63B 39/06
, G05D 1/08
