特許

J-GLOBAL ID：200903081390402690

モーションコントローラにおける指令制御方法

発明者： 秋吉 克紀 ,  吉田 泰知
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-160730
公開番号（公開出願番号）：特開平11-353028
出願日： 1998年06月09日
公開日（公表日）： 1999年12月24日
要約：

【要約】【課題】 剛性が低い機械をサーボモータ5で駆動するような位置ループゲインKpが低い場合は、定速走行時に位置ループを設けると、位置ループ内で発振系になりやすかったり、位置ループゲインKpが高く取れないため高速移動ができないなどの問題があった。【解決手段】 速度制御時には一定速度の指令を与え、その速度指令値Vsを位置ループゲインKpで割った値に実フィードバック位置Qrを加えて仮想指令位置Pvを導き出し、前記速度制御から位置制御に切り替えたときに、位置指令値Prと前記仮想指令位置Pvとの偏差に前記位置ループゲインKpを掛けて速度指令値Vsを求めることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

モーションコントローラにおける指令制御方法において、速度制御時には一定速度の指令を与え、その速度指令値を位置ループゲインで割った値に実フィードバック位置を加えて仮想指令位置を導き出し、前記速度制御から位置制御に切り替えたときに、位置指令値と前記仮想指令位置との偏差に前記位置ループゲインを掛けて速度指令値を求めることを特徴とするモーションコントローラにおける指令制御方法。

IPC (3件)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 306

FI (3件)：

G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 305 E ,  G05D 3/12 306 G