特許
J-GLOBAL ID：200903081455420887
管内走行ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴木 弘男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-115880
公開番号（公開出願番号）：特開平8-304294
出願日： 1995年05月15日
公開日（公表日）： 1996年11月22日
要約：
【要約】【目的】 屈曲した管内で円滑、かつ 確実に走行できる管内走行ロボットを提供する。【構成】 ロボット31は、チューブ33によって屈曲自在に連結された前方部32と後方部34からなり、内部に制御装置45、通信装置46等を備え、前方部と後方部の周囲には車輪35a,b,cがそれぞれが3方に設けられている。車輪35a,bの外周には進行方向に沿って回転軸を有するローラ16が複数備えてあり、一方車輪35cはローラを外周に有しないゴム等摩擦力の大きい車輪となっている。これにより、ロボットは、2つの車輪の横滑りによって管の屈曲部において円滑に屈曲進行でき、かつ、ローラを備えない車輪によって管内面に密着し、上昇時でも確実に上昇方向に走行でき、又車輪が水平に向いた時でもロボットの落下を防止して、ロボット本体が管内面に接触すること等を防止できる。
請求項（抜粋）：
前方部の後方に屈曲自在な連結部材で後方部を連結し、前記前方部及び後方部のそれぞれに駆動車輪を設け、該車輪を所定の付勢力で管内面に押し付け、被検査管の外部に設置した検査装置本体からの無線操縦で該管内を走行するとともに、該管内において得られた情報を無線によって前記検査装置本体に送信する管内走行ロボットにおいて、前記前方部及び後方部にそれらの長手方向中心を通る平面内に前記車輪をほぼ三角形状に配置し、該車輪のうち2つの車輪の外周に該車輪の回転方向に対して直角方向に回転する複数のローラを設け、かつ他の1つの車輪には前記ローラを設けず、少なくとも外周を摩擦力の大きい材質で形成したことを特徴とする管内走行ロボット。
IPC (4件)：
G01N 21/88
, G01B 11/24
, G01B 11/30
, G01N 29/26 501
G01N 21/88 B
, G01B 11/24 B
, G01B 11/30 H
, G01N 29/26 501
