自走車の自己位置測定装置および自己位置測定方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：長谷川文廣 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-210736
公開番号（公開出願番号）：特開平9-053939
出願日： 1995年08月18日
公開日（公表日）： 1997年02月25日
要約：

【要約】【課題】目標に向かって自動的に走行する自走車の自己位置測定装置および測定方法に関し,特別な環境を必要とすることなく確実に自己位置および方向を測定することを目的とする。【解決手段】走行する環境を撮影し,走行環境の画像により自己位置を測定して目標に向かって移動する自走車の自己位置測定装置において,実空間での位置が既知である複数の特徴物を画像上で検出し,それぞれの特徴物の実空間における位置と画像面における位置とに基づいて自己位置パラメータを求め,複数の自己位置パラメータを統合して自己位置を求める構成を持つ。

請求項（抜粋）：

走行する環境を撮影し,走行環境の画像により自己位置を測定して目標に向かって移動する自走車の自己位置測定装置において,実空間での位置が既知である複数の特徴物を画像上で検出し,それぞれの特徴物の実空間における位置と画像面における位置とに基づいて自己位置パラメータを求め,複数の自己位置パラメータを統合して自己位置を求めることを特徴とする自走車の自己位置測定装置。

IPC (5件)：

G01C 15/00 , G01B 11/00 , G05D 1/02 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (5件)：

G01C 15/00 A , G01B 11/00 H , G05D 1/02 K , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 350 B

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