特許

J-GLOBAL ID：200903081491168167

原点検出装置

発明者： 谷嶋 悟志 ,  青木 一彦
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 山川 政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-139770
公開番号（公開出願番号）：特開平10-329083
出願日： 1997年05月29日
公開日（公表日）： 1998年12月15日
要約：

【要約】【課題】 パン-チルト機構の機構原点検出を正確に行う。【解決手段】 投射器3によりパン-チルト機構2のパン軸6と直交する軸に平行な方向から投射光4を発する。この投射光4は、パン-チルト機構2によって遮断され、このときの受光素子5による出力信号によって遮断検出器8が遮断トリガを送出する。一方、遮断された後再透過して受光素子5により受光されると、このときの受光素子5の出力信号によって透過検出器9が透過トリガを送出する。遮断トリガと透過トリガのトリガ時におけるパン軸6回りの回転角とチルト軸7回りの回転角をそれぞれ回転角検出器10によって検出し、各々の回転角の平均値を中点計算機12で求め、機構原点を決定する。

請求項（抜粋）：

パン-チルト機構を有する2自由度の関節機構の原点を検出する装置において、前記パン-チルト機構のパン軸と直交する軸に平行な方向から投射光を発する投光器と、前記投射光が前記パン-チルト機構によって遮断されたときにトリガを出力する遮断検出器と、前記遮断された投射光が前記パン-チルト機構の移動によって再び透過したときにトリガを出力する透過検出器と、前記2種のトリガに応じてトリガ時のそれぞれ2種のパン軸回り回転角と、2種のチルト軸回り回転角を検出する回転角検出器と、前記2種のパン軸回りとチルト軸回りの回転角を記憶する角度メモリと、前記パン軸およびチルト軸回りのそれぞれ2種の回転角の平均を求める計算手段とを備えたことを特徴とする原点検出装置。