特許

J-GLOBAL ID：200903081504128828

力制御ロボットの姿勢誤差修正方法

発明者： 滝澤 克俊 ,  古川 善久
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-249026
公開番号（公開出願番号）：特開平9-091026
出願日： 1995年09月27日
公開日（公表日）： 1997年04月04日
要約：

【要約】【課題】 嵌合作業をするために教示されたアプローチ点での姿勢誤差を修正する。【解決手段】 (S1)では、挿入側ワーク1を、嵌合の際の挿入方向3に垂直な平面5に対し所定の力で押しつける。これにより、挿入側ワーク1の先端の面と平面5とが面接触の状態となる。(S2)では、挿入側ワーク1の先端が平面5に面接触している状態の姿勢データ WTA を取得する。(S3)では、ステップ2で取得した姿勢データ WTA を、アプローチ点の姿勢データとして格納する。これにより、嵌合作業をする為に設定されたアプローチ点の姿勢誤差が修正される。

請求項（抜粋）：

予め教示されたアプローチ点からワークを挿入することにより嵌合作業を行う力制御ロボットの姿勢誤差修正方法において、挿入側ワークを、嵌合時の挿入方向に垂直な平面に所定の力で押しつけ、前記挿入側ワークと前記平面とが面接触した状態での前記挿入側ワークの姿勢データを検出姿勢データとして取得し、前記検出姿勢データを前記アプローチ点の姿勢データとして設定する、ことを特徴とする力制御ロボットの姿勢誤差修正方法。

IPC (2件)：

G05B 19/42 ,  B25J 13/00

FI (2件)：

G05B 19/42 K ,  B25J 13/00 Z

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-288682
  
• 特開昭63-288682