特許
J-GLOBAL ID：200903081567449071
工業用ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-350340
公開番号（公開出願番号）：特開平7-195286
出願日： 1993年12月28日
公開日（公表日）： 1995年08月01日
要約：
【要約】【目的】 工業用ロボットに係り、簡易な構成により、コスト低減を図り、ハンドを給油口用キャップに正確に位置決めして開栓・閉栓作業の確実化を図る。【構成】 柱状部材Xを把持するハンド4と、その姿勢を任意に調整する手首機構2を柱状部材Xの端面X1近傍に配置する動作機構3と、その動作を制御する制御装置5とを具備し、ハンド4に、柱状部材Xの端面X1に交差する軸心FA回りに回転させられつつ距離を計測する第1の距離センサ11aと、柱状部材Xの端面X1の縁部X2を検出する第2の距離センサ11a・11bとが設けられ、制御装置5に、柱状部材Xの端面X1に対するハンド4の距離および傾きを算出する姿勢演算手段17と、柱状部材Xの端面X1に平行な方向の柱状部材Xとハンド4との相対距離を算出する相対距離演算手段18とが設けられており、簡易な構成で柱状部材Xに対するハンド4の姿勢および位置を正確に検出する。
請求項（抜粋）：
端面が平坦なワークを把持するハンドと、該ハンドを搭載しその姿勢を任意に調整可能な手首機構と、該手首機構を前記ワークの端面近傍に配置可能な動作機構と、これらの動作を制御する制御装置とを具備し、前記ハンドに、前記ワークの端面に近接させられかつ該端面に交差する軸心回りに回転させられつつ距離を計測する第1の距離センサと、前記ワークの端面の縁部を検出する第2の距離センサとが設けられ、前記制御装置に、前記第1の距離センサからの出力に基づいてワークの端面に対するハンドの距離および傾きを算出する姿勢演算手段と、前記第1および第2の距離センサからの出力に基づいて、ワークの端面に平行な方向のワークとハンドとの相対位置を算出する相対位置演算手段とが設けられていることを特徴とする工業用ロボット。
IPC (2件)：
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