特許
J-GLOBAL ID：200903081580696720
車両の旋回に伴って変化する運動状態量の推定方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
長谷 照一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-073832
公開番号（公開出願番号）：特開平8-268306
出願日： 1995年03月30日
公開日（公表日）： 1996年10月15日
要約：
【要約】【目的】 車両の旋回運動モデルに基づいてオブザーバを想定して、同オブザーバを用いて車両の横滑り角を精度よく推定する。【構成】 車両の旋回運動モデル10に基づきヨーレートを参照入力とするオブザーバを想定する。オブザーバの状態方程式に基づいて計算した推定横滑り角及び推定ヨーレートと検出前後速度とにより推定横加速度を計算するとともに、検出横加速度と前記計算した推定横加速度との比を補正係数として計算する。補正係数をオブザーバの状態方程式におけるコーナリングパワーに関する因子に乗算する。このオブザーバの状態方程式に基づいて横滑り角を推定すると、コーナリングパワーが的確に補正されているので、横滑り角の推定精度が良好になる。
請求項（抜粋）：
車輪の舵角変化を表す物理量を入力変数とするとともに、車両の旋回に伴って変化する少なくとも第1及び第2の運動状態量を状態変数とする車両の旋回運動モデルを含み、前記第1の運動状態量を参照入力とするオブザーバを想定し、同オブザーバの状態方程式に基づいて前記第1及び第2の運動状態量を推定する車両の旋回に伴って変化する運動状態量の推定方法において、前記物理量、前記第1の運動状態量、並びに前記第1及び第2の運動状態量とは異なりかつ車両の旋回に伴って変化する第3の運動状態量を検出し、前記オブザーバの状態方程式に基づいて推定した第1及び第2の運動状態量の少なくとも一方を用いて前記検出した第3の運動状態量と同じ運動状態量を推定演算し、前記検出した第3の運動状態量と前記推定演算した第3の運動状態量とを用いて両第3の運動状態量の相違によりコーナリングパワーのための連続した補正量を計算し、前記計算した補正量で前記オブザーバの状態方程式におけるコーナリングパワーに関係した要素を定量的に補正するようにしたことを特徴とする車両の旋回に伴って変化する運動状態量の推定方法。
引用特許：
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