特許

J-GLOBAL ID：200903081589337064

マスタスレーブマニピュレータ装置

発明者： 冨山 敏秀
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-106142
公開番号（公開出願番号）：特開平7-290377
出願日： 1994年04月20日
公開日（公表日）： 1995年11月07日
要約：

【要約】【目的】特異点となるアームが伸びきった状態をさけるように指令を修正することにより、制御不能状態にならないようにする。【構成】スレーブアームが伸び切る直前を検出する限界位置比較部と、マスタアームから前記限界位置を越えて動作しようとする指令が出されているときにその指令を限界位置を越えない動作に修正する指令修正部とを備える。

請求項（抜粋）：

マスタ装置によって、そのマスタ装置と機構が異なる多関節スレーブアームを動作させるマスタスレーブマニピュレータ装置において、スレーブアームが伸び切る直前を検出する限界位置比較部と、マスタ装置から前記限界位置を越えて動作しようとする指令が出されているときにその指令を限界位置を越えない動作に修正する指令修正部と、を備えたことを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ装置。