特許
J-GLOBAL ID：200903081601846549
力制御ロボットの位置検出プローブ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田宮 寛祉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-354443
公開番号（公開出願番号）：特開平7-198370
出願日： 1993年12月29日
公開日（公表日）： 1995年08月01日
要約：
【要約】【目的】 力制御ロボットによる位置検出作業で、高速で作業対象物に接触させてもその接触力が緩和され、安定した接触を行って正確な位置検出を可能にし、さらに迅速な位置検出作業を行う。【構成】 手先効果器7に加わる力を検出する力検出手段5と、手先効果器の位置の変化を検出する位置検出手段と、力検出手段と位置検出手段で得られた各データを用い制御演算式に基づき制御命令を生成して手先効果器の位置と力を制御する制御手段8とを含む力制御ロボットで使用され、力制御モードによる移動に基づく位置検出作業で、力制御モードでの移動によって対象物に接触するもので、プローブ本体50と、軸方向に移動自在な触針51と、接触力を緩和する弾性体53と、接触位置を確定するストッパ52によって構成される。
請求項（抜粋）：
ロボット本体に取り付けられた手先効果器に加わる力を検出する力検出手段と、前記ロボット本体の動作に伴って生じる前記手先効果器の位置の変化を検出する位置検出手段と、前記力検出手段で得られた力データと前記位置検出手段で得られた位置データを用いかつ制御演算式に基づき制御命令を生成して前記手先効果器の位置と力を制御する制御手段とを含む力制御ロボットにおいて、力制御モードによる移動に基づく位置検出作業に使用され、前記ロボット本体の手先部に取り付けられ、前記力制御モードでの移動によって対象物に接触する位置検出プローブであり、プローブ本体と、前記プローブ本体に案内されて軸方向に移動自在に設けられた触針と、前記触針を弾性支持して接触力を緩和する弾性体と、前記触針の接触位置を確定するため前記触針の移動を規制する移動規制部材とからなることを特徴とする力制御ロボットの位置検出プローブ。
IPC (4件)：
G01B 21/20 101
, B23Q 15/14
, B23Q 17/09
, B23Q 17/22
