入力パターンの変化の連続性を考慮したトポロジカル・マップ演算装置及び方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：大菅義之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-194873
公開番号（公開出願番号）：特開平10-040231
出願日： 1996年07月24日
公開日（公表日）： 1998年02月13日
要約：

【要約】【課題】移動ロボットなどの移動体が環境内を動き回ることによって収集するセンサー情報と運動情報(移動の連続性、移動方向)等を利用することにより、トポロジカル・マップを効率的に学習することにある。【解決手段】ウィナー・ユニット候補集合算出手段102は、トポロジカル・マップ101上で、現在の入力タイミングにおける入力ベクトルに対応するウィナー・ユニットの候補の集合であるウィナー・ユニット候補集合を算出する。この手段102は、例えば、現在の入力タイミングに近接する過去の入力タイミングにおいて算出されたウィナー・ユニットに基づいて、ウィナー・ユニット候補集合を算出する。ウィナー・ユニット算出手段103は、現在の入力タイミングにおける入力ベクトルに対応するウィナー・ユニットを、ウィナー・ユニット候補集合算出手段102が算出したウィナー・ユニット候補集合に含まれるユニットのうち最大の入力を受けたユニットとして算出する。

請求項（抜粋）：

2次元状に配置されたN個のユニットから構成され、入力ベクトルが与えられたときに、前記各ユニットへの入力が前記入力ベクトルの各成分とシナプス荷重ベクトルの各成分との積の総和として決定され、該各ユニットへの入力のうち最大の入力を受けたユニットであるウィナー・ユニットのみが発火するように決定されるトポロジカル・マップの演算装置であって、現在の入力タイミングにおける入力ベクトルに対応するウィナー・ユニットの候補の集合であるウィナー・ユニット候補集合を算出するウィナー・ユニット候補集合算出手段と、前記現在の入力タイミングにおける入力ベクトルに対応するウィナー・ユニットを、前記ウィナー・ユニット候補集合算出手段が算出したウィナー・ユニット候補集合に含まれるユニットのうち最大の入力を受けたユニットとして算出するウィナー・ユニット算出手段と、を含むことを特徴とするトポロジカル・マップ演算装置。

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開平2-210589
経路学習方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-184523 出願人：株式会社ニコン

審査官引用 (3件)

特開平2-210589
特開平2-210589
経路学習方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-184523 出願人：株式会社ニコン

前のページに戻る