ロボットの制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：藤谷修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-357622
公開番号（公開出願番号）：特開平6-190750
出願日： 1992年12月24日
公開日（公表日）： 1994年07月12日
要約：

【要約】【目的】動作時において教示データの補間周期を長くすることがなくハンドから先の重量物体が変化しても位置及び姿勢制御の性能を低下させないこと。【構成】ロボットが物体を握持したり開放する時に、LOAD命令語により重量物の重心座標とその質量とを設定する。重心座標と質量とを用いて、各軸の回りの慣性モーメント及び重力トルクが教示データの補間演算の空き時間に演算され、演算が完了したものから順に、それらの最新値が更新される。この慣性モーメント及び重力トルクを用いて、速度ループのゲインや各種のフィードフォワード値が補正される。

請求項（抜粋）：

位置フィードバックループ、速度フィードバックループ及び電流フィードバックループを有し、ロボットの工具の位置及び姿勢を指令された位置及び姿勢に追随させる制御装置において、ロボットの動作時における手首部先端より先の重量物体の重心座標及び質量を設定するデータ設定手段と、複数の教示点における位置及び姿勢を規定した教示データを記憶する教示データ記憶手段と、2つの教示点間を結ぶ経路上の補間点における位置及び姿勢を規定した補間データを、2つの教示データから補間演算により求める補間演算手段と、前記補間演算手段により演算された補間データに従って、ロボットの各軸の回転角の制御を行う角度制御手段と、ロボットの各軸の回転角を検出する角度検出手段と、前記補間演算手段による補間演算終了後から次の補間演算開始までの間に、検出された各軸の回転角とロボットの各リンクの長さ及び質量と前記データ設定手段によりその時に設定されている重心座標及び質量とから、順次、各軸の回りの慣性モーメント及び重力トルクを繰り返し演算することで、各軸の回りの慣性モーメント及び重力トルクを順次更新するモーメント/トルク演算手段と、前記モーメント/トルク演算手段により演算され更新されているその時の慣性モーメントに基づいて前記速度フィードバックループのゲインを変化させる第1補正手段と、前記モーメント/トルク演算手段により演算され更新されているその時の重力トルクに基づいて前記電流フィードバックループへの指令値を加算補正する第2補正手段とから成るロボットの制御装置。

IPC (6件)：

B25J 9/10 , B25J 9/22 , B25J 13/08 , G05B 19/18 , G05B 19/42 , G05D 3/12 305

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭59-220806
特開昭62-106516
特開平1-156804

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