特許
J-GLOBAL ID：200903081870999238
自動嵌合方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
矢葺 知之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-143853
公開番号（公開出願番号）：特開平7-001260
出願日： 1993年06月15日
公開日（公表日）： 1995年01月06日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、ベアリング、カップリング等の嵌合部品と軸部品等の被挿入部品とを自動的に短時間で嵌合する方法を提供する。【構成】 被挿入部品の固定位置が一定しないような組立ラインにおいても、設備条件、操業条件等を勘案することによって前記嵌合部品と前記被挿入部品の軸芯を短時間で一致させることができる。又、前記両部品の互いの面取り部が接触しているか否かを、検出信号の変化率によって正確に判断することにより、検出信号の絶対的な値に含まれる誤差に左右されず確実に嵌挿可否判断をすることができる。そして、嵌挿中に反力又はモーメントが発生した場合、前記反力又はモーメントを零に近づけるように前記検出器から得られる検出信号を用いてアームの位置を演算・制御することにより、嵌挿中のかじり現象を防ぐことができる。
請求項（抜粋）：
嵌挿孔を有する被挿入部品に、前記嵌挿孔へ挿入される嵌合部品を挿入するに際し、前記被挿入部品もしくは嵌合部品を設定位置に固定するとともに、移動自在でかつ位置決め可能なロボットアーム先端に相手部品を把持するハンドと、前記ハンドとアームとの接続部に微小相対移動が可能なコンプライアンス機構と、前記嵌合部品と被挿入部品とが当接した際に発生する反力及びモーメントを検出する検出器とを備えた手先効果器を設け、前記検出器による検出信号に基づいて前記アーム位置を制御しつつ前記嵌合部品と前記被挿入部品の嵌挿を行う自動嵌合法において、下記手順に基づき嵌合部品の軸芯と嵌挿孔の軸芯が一致するよう順次アームを移動させ、短時間で効率的に嵌合部品と被挿入部品の嵌挿を実現することを特徴とする自動嵌合方法。(1)嵌合部品と被挿入部品を当接させ、その際に発生するモーメントを平面座標x軸及びy軸まわりのモーメントとして分割検出する。(2)前記x軸及びy軸まわりのモーメントから嵌挿孔中心点に対する当該時点における嵌合部品中心点の平面座標を求める。(3)次いで前記嵌挿孔中心点から嵌合部品中心点までの距離l、及びこの距離lのx,y両軸方向成分の比を求めることにより、x,y両軸方向へのアーム移動距離lx,lyを算出する。(4)アームを水平方向に前記移動距離lx,lyだけ移動させた後昇降させ再度前記(1)項の操作を行う。(5)前記(4)項の操作で検出された反力又はアーム昇降量を予め設定された軸芯合わせ基準値と比較し、基準値内であれば嵌挿操作へ移行し、基準値外であれば下記(6)項の操作へ移行する。(6)(3)項で算出されるアーム移動距離lx,lyに、設備条件、操業条件等より予め設定される補正係数αを乗じてアーム移動距離を修正し、この修正アーム移動距離を基に前記(4)項及び(5)項の操作を行い、前記軸芯合わせ基準値内となるまでこの軸芯合わせ操作を繰り返し実施する。
IPC (2件)：
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