動的制御装置および動的制御装置を用いた2足歩行移動体

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (6件)：深見久郎 , 森田俊雄 , 仲村義平 , 堀井豊 , 野田久登 , 酒井將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-008130
公開番号（公開出願番号）：特開2005-199383
出願日： 2004年01月15日
公開日（公表日）： 2005年07月28日
要約：

【課題】制御器に内部状態とダイナミクスを持たせることで、周期運動に対し状態観測器の学習を容易とすることが可能な動的制御装置を提供する。【解決手段】動的制御装置100において、フィードバック制御器1022は、制御対象の状態情報に基づいて、価値関数と強化学習中に得られる報酬系列とに基づいて、フィードバックパラメータを更新する。セントラルパターンジェネレータ(CPG)1026は、周期的な時間発展を行なう内部状態を有し、フィードバック制御器1022からの出力に応じて変化する内部状態に基づいて、制御信号uを生成する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

制御対象からの観測出力を受けて、前記制御対象に対する制御信号を生成するための動的制御装置であって、周期的な時間発展を行なう内部状態を有し、強化学習に基づいて前記制御対象の状態推定を行なって、前記制御対象に対する制御信号を生成する制御手段と、前記制御信号に基づいて、前記制御対象を駆動するための駆動手段とを備える、動的制御装置。

IPC (3件)：

B25J5/00 , B25J13/00 , G06N3/00

FI (3件)：

B25J5/00 F , B25J13/00 Z , G06N3/00 550E

Fターム (12件)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007KS20 , 3C007KS22 , 3C007KX00 , 3C007KX12 , 3C007LW04 , 3C007LW12 , 3C007LW15 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB05

引用文献：

出願人引用 (2件)

審査官引用 (2件)

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