特許

J-GLOBAL ID：200903081944452414

画像入力装置、画像入力方法、及びコンピュータが実行するためのプログラム

発明者： 長谷川 雄史 ,  北口 貴史 ,  村田 憲彦
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-234059
公開番号（公開出願番号）：特開2004-078315
出願日： 2002年08月09日
公開日（公表日）： 2004年03月11日
要約：

【課題】センサ出力の計測誤差に影響されずに、撮像装置の相対的な位置関係を示す姿勢・並進成分情報を自動的に精度良く算出することが可能な画像入力装置を提供すること。【解決手段】本発明の画像入力装置は、少なくとも2箇所以上の視点から同一の被写体を撮像して複数の画像情報を取得する撮像部11と、撮像部11で取得された複数の画像情報のその画像間の対応点を検出する対応検出部21と、撮像部11の被写体を撮像した際の姿勢を示す姿勢情報を検出する姿勢算出部26と、姿勢情報と対応点とに基づいて、撮像部11の移動方向を示す並進成分情報を算出する並進成分算出部22と、姿勢情報と並進成分情報とに基づき対応点の拘束条件を算出し、算出した拘束条件に基づいて、対応点を修正する対応修正部23と、対応修正部23で修正された対応点に基づいて、撮像部21の相対的な位置関係を示す姿勢・並進成分情報を算出する姿勢及び並進成分算出部24とを備えている。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

少なくとも2箇所以上の視点から同一の被写体を撮像して複数の画像情報を取得する撮像手段と、 前記撮像手段で取得された複数の画像情報のその画像間の対応点を検出する対応検出手段と、 前記撮像手段が前記被写体を撮像した際の姿勢を示す姿勢情報を検出する姿勢検出手段と、 前記姿勢情報と前記対応点とに基づいて、前記撮像手段の移動方向を示す並進成分情報を算出する並進成分算出手段と、 前記姿勢情報と前記並進成分情報とに基づき前記対応点の拘束条件を算出し、算出した拘束条件に基づいて、前記対応点を修正する対応修正手段と、 前記対応修正手段で修正された対応点に基づいて、前記撮像手段の相対的な位置関係を示す姿勢・並進成分情報を算出する姿勢・並進成分算出手段と、 を備えたことを特徴とする画像入力装置。

IPC (6件)：

G06T1/00 ,  G01B11/24 ,  G01B11/245 ,  G06T7/00 ,  G06T7/20 ,  H04N7/18

FI (7件)：

G06T1/00 315 ,  G06T7/00 300F ,  G06T7/20 100 ,  H04N7/18 J ,  H04N7/18 K ,  G01B11/24 K ,  G01B11/24 N

Fターム (42件)：

2F065AA04 ,  2F065AA20 ,  2F065AA31 ,  2F065AA53 ,  2F065FF04 ,  2F065FF42 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL30 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ41 ,  2F065SS01 ,  5B057BA11 ,  5B057CH01 ,  5B057CH11 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC08 ,  5C054AA01 ,  5C054CA04 ,  5C054CD03 ,  5C054EA01 ,  5C054EA05 ,  5C054EC07 ,  5C054EF06 ,  5C054FC13 ,  5C054FC15 ,  5C054FD02 ,  5C054FD03 ,  5C054FF07 ,  5C054HA29 ,  5L096AA09 ,  5L096CA04 ,  5L096FA09 ,  5L096FA74 ,  5L096FA76 ,  5L096HA04 ,  5L096JA11