障害物検出装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-077829
公開番号（公開出願番号）：特開2002-274301
出願日： 2001年03月19日
公開日（公表日）： 2002年09月25日
要約：

【要約】【課題】障害物候補の相対速度ベクトルからそれが自車両に接触する障害物であるか否かを正確に判定できる障害物検出装置を提供する。【解決手段】現在の接触可能性f0 の履歴から過去の接触可能性p1 〜p50を記憶すると共に、自車両の運動と障害物候補の位置とを予測して将来の接触可能性f1 〜f50を算出し、車速や操舵角といった自車両の状態、障害物候補が検出されてからの経過時間、障害物候補の移動速度等に応じて将来と過去の何れを重視するかを設定すると共に、障害物候補の相対位置や相対速度が急変する度合いや複数のセンサからの障害物候補位置の信頼度を算出し、その信頼度から重視する重みwf、wpの上限値を設定し、前記重視する期間において、重視する重みwf、wpを係数とする加重平均から判断度dを算出し、その判断度dが所定値以上であるときに障害物候補を障害物と判断する。

請求項（抜粋）：

自車両周辺の障害物候補を検出する障害物候補検出手段と、自車両の走行状態並びに乗員の操作状態を検出する自車両状態検出手段と、前記障害物候補検出手段で検出された障害物候補及び自車両状態検出手段で検出された自車両の走行状態並びに乗員の操作状態に基づいて接触可能性を算出する接触可能性算出手段と、前記接触可能性算出手段で算出された自車両と障害物候補との現在の接触可能性及び過去の接触可能性及び将来の接触可能性の各接触可能性を算出する各接触可能性算出手段と、前記各接触可能性算出手段で算出された各接触可能性に対し、前記障害物候補検出手段で検出された障害物候補及び自車両状態検出手段で検出された自車両の走行状態並びに乗員の操作状態に基づいて、それらの接触可能性を重視する期間を設定する重視期間設定手段と、前記各接触可能性算出手段で算出された各接触可能性に対し、前記障害物候補検出手段で検出された障害物候補に基づいて、各接触可能性を重視する度合いを設定する重視度合い設定手段と、前記重視期間設定手段で設定された重視期間の各接触可能性に対し、前記重視度合い設定手段で設定された重視度合いを重みとする加重平均から、前記障害物候補が自車両にとって障害物となることを検出する障害物検出手段とを備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (6件)：

B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 627 , B60K 31/00 , F02D 29/02 301 , G08G 1/16

FI (7件)：

B60R 21/00 624 B , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 G , B60R 21/00 627 , B60K 31/00 Z , F02D 29/02 301 D , G08G 1/16 C

Fターム (28件)：

3D044AA21 , 3D044AA24 , 3D044AA25 , 3D044AA31 , 3D044AA45 , 3D044AB01 , 3D044AC31 , 3D044AC55 , 3D044AC56 , 3D044AE03 , 3D044AE18 , 3G093AA01 , 3G093BA04 , 3G093BA15 , 3G093BA23 , 3G093BA24 , 3G093BA27 , 3G093CB09 , 3G093DB16 , 3G093FA01 , 3G093FA04 , 3G093FB07 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL09

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