産業用ロボットのアーム構造

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：河内潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-309525
公開番号（公開出願番号）：特開平11-123688
出願日： 1997年10月24日
公開日（公表日）： 1999年05月11日
要約：

【要約】【課題】上ア-ム外に露出する配管配線部材が少なく、周辺装置や工作物との干渉が少なくかつ配管配線部材に付着した塗料等が剥離し塗装ワークに落下することの少ない、そして上ア-ム及び手首2軸の回転動作に影響されない配管配線部材を収容できる大きい中空部を確保することができ、更に上ア-ム上にカラーチェンジバルブ等を置く場合には、カラーチェンジバルブ等と手首先端間の配管配線部材の長さを短くできるアームの構造の提供。【構成】上アームのハウジング50の軸心31に対し偏心した回転手首軸芯28を有する回転手首1を支持する回転手首支持ハウジング2を上アームのハウジング50から延在させて設け、さらに、回転手首1内に回転手首軸芯28に対しさらに偏心した駆動軸芯51を有する手首先端の2軸の駆動軸5、3を配置。

請求項（抜粋）：

前後方向に揺動可能な下アーム上部に水平軸(III 軸)の回りに上下に揺動可能に軸支され先端に工具保持のための手首を取り付けた上アームを有する産業用ロボットにおいて、上アームのハウジング軸心に対し偏心した回転手首軸芯(IV軸)を有する回転手首を支持する回転手首支持ハウジングを上アームのハウジングから平行に延在させて設け、さらに、前記回転手首内に前記回転手首軸芯に対しさらに偏心した駆動軸芯を有する手首先端の2軸(V軸、VI軸)の手首駆動軸を配置したことを特徴とする産業用ロボットのアーム構造。

IPC (3件)：

B25J 17/02 , B25J 19/00 , B25J 19/06

FI (3件)：

B25J 17/02 C , B25J 19/00 E , B25J 19/06

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭62-074592
特開昭61-038891
特開平4-261796

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