特許
J-GLOBAL ID：200903082202663879
産業用垂直多関節型ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石田 敬 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-228615
公開番号（公開出願番号）：特開平9-141592
出願日： 1992年05月21日
公開日（公表日）： 1997年06月03日
要約：
【要約】【課題】 ロボット腕と先端部の手首との間のケーブル等の配線、配管についても外部に露出させないで実施可能な産業用ロボット提供すること。【解決手段】 垂直多関節型ロボットが、ロボット基台10と、鉛直軸線回りに旋回可能にロボット基台に設けられたロボット胴12と、ロボット胴12を挟んで両側に水平軸線回りに回転自在にロボット胴に連結された双腕構造の第1のロボット腕18と、第1の腕の双腕の各々の先端に水平軸線回りに回転自在に連結された第2のロボット腕22であって、第1のロボット腕18に連結された端部とは反対側の先端部が二又状に分岐した第2のロボット腕22と、第2のロボット腕の二又状に分岐した先端部の間において、水平軸線回りに回転自在に連結されたロボット手首28とを具備する。
請求項（抜粋）：
産業用垂直多関節型ロボットにおいて、ロボット基台(10)と、前記ロボット基台(10)内部の駆動源により鉛直軸線(a0 )回りに旋回可能に前記ロボット基台(10)に設けられたロボット胴(12)と、ロボット腕(16)、すなわち、前記ロボット胴(12)の作用上の適宜位置に配設された関節(14)により前記ロボット胴(12)を挟んで両側に、水平軸線(a1 )回りに回転自在に前記ロボット胴(12)に連結された双腕構造の第1のロボット腕(18)と、前記第1の腕(18)の双腕の各々の先端に設けられた関節(20)を介して水平軸線(a2 )回りに回転自在に連結された第2のロボット腕(22)であって、前記第1のロボット腕(18)に連結された端部とは反対側の先端部が二又状に分岐した第2のロボット腕(22)とを含むロボット腕(16)と、前記第2のロボット腕(22)の二又状に分岐した先端部の間において、関節(24)を介して水平軸線(a3 )回りに回転自在に連結されたロボット手首(26)とを具備する産業用垂直多関節型ロボット。
IPC (7件)：
B25J 19/00
, B25J 9/06
, B25J 17/02
, F15B 15/14 380
, F16L 39/04
, H02G 11/00 301
, H02G 11/02
B25J 19/00 F
, B25J 19/00 G
, B25J 9/06 B
, B25J 17/02 Z
, F15B 15/14 380 D
, F16L 39/04
, H02G 11/00 301 Z
, H02G 11/02 G
