特許
J-GLOBAL ID：200903082238335720
遠隔操作マニピユレータ用位置測定装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-293106
公開番号（公開出願番号）：特開平5-126521
出願日： 1991年11月08日
公開日（公表日）： 1993年05月21日
要約：
【要約】【目的】 遠隔操作マニピュレ-タに用いることができ、作業対象物の位置を高精度で測定することのできる小型の遠隔操作マニピュレ-タ用位置測定装置を提供する。【構成】 遠隔操作マニピュレ-タ用位置測定装置は、一端に作業対象物に作業する手先(4)が取り付けられ他端が本体(2)に取り付けられたア-ム(3)を有する。さらに、遠隔操作マニピュレ-タ(1)の本体(2)に取り付けられ作業対象物にスポット光を照射する光ビ-ム源(8)と、本体(2)に取り付けられ作業対象物上のスポット光を検出する本体カメラ(6)と、ア-ム(3)の手先(4)の近傍に取り付けられ作業対象物上のスポット光を検出する手先カメラ(9)と、光ビ-ム源(6)の位置と本体カメラ(6)の位置とから作業対象物上のスポット光の大まかな位置を三角測量により演算するとともに、光ビ-ム源(8)の位置と手先カメラ(9)の位置とから作業対象物上のスポット光の大まかな位置よりもより正確な位置を三角測量により演算する演算装置(10)とを備える。
請求項（抜粋）：
一端に作業対象物に作業する手先が取り付けられ他端が本体に取り付けられたアームを有する遠隔操作マニピュレータに用いられる位置測定装置であって、遠隔操作マニピュレータの前記本体に取り付けられ作業対象物にスポット光を照射する光ビーム源と、前記本体に取り付けられ作業対象物上の前記スポット光を検出する本体カメラと、前記アームの手先の近傍に取り付けられ作業対象物上の前記スポット光を検出する手先カメラと、前記光ビーム源の位置と前記本体カメラの位置とから作業対象物上のスポット光の位置を三角測量により演算し、つづいて.記光ビーム源の位置と前記手先カメラの位置とから作業対象物上のスポット光の位置を三角測量により演算することが可能な演算装置とを備えることを特徴とする遠隔操作マニピュレータ用位置測定装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, B25J 19/00
, B25J 19/04
