特許

J-GLOBAL ID：200903082253385849

ツール押し付け方法およびツール押し付け装置

発明者： 杉正 哲也 ,  河原 秀夫
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 曽々木 太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-082551
公開番号（公開出願番号）：特開2003-275982
出願日： 2002年03月25日
公開日（公表日）： 2003年09月30日
要約：

【要約】【課題】 ロボットなどの機械に清掃具などのツールをビル壁面などの構造物壁面に安全に押し付けさせることができるツール押し付け方法およびツール押し付け装置を提供する。【解決手段】 壁面の形状データを取得し、取得した形状データから障害物を分離し、障害物が分離された形状データから復元形状データを作成し、前記復元形状データに基づいて作業領域を設定し、前記分離された障害物を六面体で近似し、前記近似された障害物を作業領域に配置し、前記近似された障害物が配置された作業領域へのツール10の移動計画を策定し、前記移動計画にしたがってツールを壁面に向けて移動させるもので、その際に第1検知部13aの検知信号によりツール10の移動速度を減速させ、前記第2検知部13bの検知信号によりツール10の移動を停止させる。

請求項（抜粋）：

ツールが壁面の直近に到達したことを検知する第1検知部と、ツールが壁面に当接したことを検知する第2検知部とが設けられた近接センサを有するツールを備えたツール移動手段を用いてツールを壁面に押し付けるツール押し付け方法であって、壁面の形状データを取得する手順と、取得した形状データから障害物を分離する手順と、障害物が分離された形状データから復元形状データを作成する手順と、前記復元形状データに基づいて作業領域を設定する手順と、前記分離された障害物を六面体で近似する手順と、前記近似された障害物を作業領域に配置する手順と、前記近似された障害物が配置された作業領域へのツールの移動計画を策定する手順と、前記移動計画にしたがってツールを壁面に向けて移動させる手順とを含み、前記第1検知部の検知信号によりツールの移動速度を減速させ、前記第2検知部の検知信号によりツールの移動を停止させることを特徴とするツール押し付け方法。

IPC (4件)：

B25J 13/08 ,  A47L 11/38 ,  B08B 1/00 ,  B25J 5/00

FI (4件)：

B25J 13/08 Z ,  A47L 11/38 ,  B08B 1/00 ,  B25J 5/00 A

Fターム (18件)：

3B116AA31 ,  3B116AB54 ,  3B116BA02 ,  3B116BA35 ,  3C007AS15 ,  3C007CS08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS12 ,  3C007KS31 ,  3C007KS36 ,  3C007KV11 ,  3C007KX02 ,  3C007KX07 ,  3C007LT06 ,  3C007MT04 ,  3C007MT06 ,  3C007WA16