産業用ロボツトの同期制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：河内潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-206214
公開番号（公開出願番号）：特開平5-027815
出願日： 1991年07月24日
公開日（公表日）： 1993年02月05日
要約：

【要約】【目的】 2以上のロボットが共同で作業する時、互いに同期して作業をすることができ、かつ、直線や円弧の補間動作を行いながら互いに独立して動作させることができる上記課題を解消した2以上のロボットの同期制御方法を提供。【構成】補間計算プログラム格納部A3、B3には、移動速度指定の補間計算手段と移動時間指定の補間計算手段を有し、マスター/スレーブの切り換え情報と同期入/切の切り換え情報により、該補間計算手段を切り換えることにより、互いに同期切りの時には、2以上のロボット1、2は互いに独立に動作し、互いに同期入りの場合には、マスターとなるロボットは通常の移動速度指定の補間動作を行い、スレーブとなるロボットは、指定された移動速度を用いず、マスターとなるロボットが移動に要する時間で移動する、移動時間指定の補間動作に切り換えて動作することで、互いに同期することにより、補間動作を行いながらの2以上のロボットの同期制御を実現するようにした。

請求項（抜粋）：

2以上のロボットを制御する産業用ロボットの制御装置は、1以上のマイクロコンピュータ部、1以上の補間計算プログラム格納部、2以上のアクチュエータ制御部、1以上の動作プログラム格納部と1つの共有メモリを有し、該補間計算プログラム格納部には、移動速度指定の補間計算手段と移動時間指定の補間計算手段、を有し、動作プログラムのマスター/スレーブの切り換え情報と同期入/切の切り換え情報により、該補間計算手段を切り換えることにより、互いに同期切りの時には、複数台のロボットを互いに独立に動作させ、互いに同期入りの場合には、マスターとなるロボットは通常の移動速度指定の補間動作を行わせ、スレーブとなるロボットは、指定された移動速度を用いず、マスターとなるロボットが移動に要する時間で移動させる、移動時間指定の補間動作に切り換えて動作させることで、互いに同期することにより、補間動作を行いながらの2以上ロボットの同期制御を実現するように2以上のロボットを同期制御することを特徴とする、産業用ロボットの同期制御方法。

IPC (5件)：

G05B 19/18 , B25J 3/00 , B25J 9/10 , B25J 9/16 , B25J 13/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭63-002681
特開昭62-237504

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