特許

J-GLOBAL ID：200903082397686274

部品自動組立方法及び部品自動組立装置

発明者： 福田 圭一 ,  原 正一郎
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 田澤 博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-034743
公開番号（公開出願番号）：特開平7-241733
出願日： 1994年03月04日
公開日（公表日）： 1995年09月19日
要約：

【要約】【目的】 軸芯及び位相を合わせなければ組立てることのできない部品を、確実かつ迅速に組立てることのできる部品自動組立方法及びその装置を提供すること。【構成】 部品の押圧力をコンプライアンス機構(RCC)11に作用させ、この力を力覚センサ10で計測することにより軸芯ずれ方向と軸芯ずれ量を演算し、この演算情報を利用して、部品を把持したロボット8と位置決め機構21を相対的に移動させて軸芯合わせを行い、一度に軸芯が合わない場合は部品の押圧を一度解除して上記の軸芯合わせを行うこと。

請求項（抜粋）：

第1の部品を位置決めする位置決め工程と、第2の部品を前記第1の部品に対して移動させて該第1の部品に嵌合挿入方向に押圧する押圧工程と、前記第2の部品が前記第1の部品から受ける前記嵌合挿入方向と直交する分力をほぼ零とするに必要な該第2の部品の移動方向と移動量を演算する演算工程と、前記第2の部品を前記演算した移動方向に移動させて前記第1の部品から受ける前記嵌合挿入方向と直交する分力をほぼ零とする軸合せ工程と、前記第2の部品を前記第1の部品から受ける前記嵌合挿入方向の押圧力が所定値より小さくなるように移動させる位相合せ工程と、前記第2の部品を前記第1の部品に対して嵌合挿入方向に移動させる挿入工程とを順次に実行することを特徴とする部品自動組立方法。