特許

J-GLOBAL ID：200903082415417480

ロボット到達可否判断装置

発明者： 柴田 浩行
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 田渕 経雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-304286
公開番号（公開出願番号）：特開平9-062325
出願日： 1995年11月22日
公開日（公表日）： 1997年03月07日
要約：

【要約】【課題】 搬送中のワークに対して、ロボットが全教示点に到達可となるようなロボットとワークとの相対位置を自動的に求める装置の提供。【解決手段】 ロボット制御変数設定部14で、非同期状態のロボット教示プログラムを作成し、到達可否判断部12で、ロボットとワークとの初期相対位置を仮りに決め、ワーク移動時の教示点位置を求め、全教示点にロボットが到達するか否かを判断し、到達しない点があれば初期相対位置を補正して全教示点に到達する相対位置を求め、それに基づいてロボット制御変数設定部14で同期状態のロボット教示プログラムを作成する。

請求項（抜粋）：

ロボット制御変数設定部と到達可否判断部とを有するロボットシュミレーション装置を備え、前記ロボット制御変数設定部は、ワーク形状データとロボット制御変数およびロボット属性情報から非同期状態でのロボット教示プログラムを作成し、かつ前記到達可否判断部で到達可能と判断されたロボットとワークとの相対位置とワーク移動速度を考慮して同期状態でのロボット教示プログラムを作成する手段からなり、前記到達可否判断部は、ロボットの初期位置、姿勢と目標教示点の非同期状態での初期位置、姿勢とワーク移動速度とから前記目標教示点の同期状態での位置、姿勢を算出し、該同期状態での位置、姿勢をロボットがとり得るか否かを判定し、とり得なければ非同期状態でのロボットとワークとの相対位置を補正し、これらの操作を全ての教示点について行う手段からなる、ことを特徴とするロボット到達可否判断装置。

IPC (7件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/4097 ,  G05B 19/42 ,  G05B 23/02 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12 305

FI (7件)：

G05B 19/18 B ,  B25J 9/10 Z ,  G05B 23/02 G ,  G05D 3/00 R ,  G05D 3/12 305 V ,  G05B 19/403 C ,  G05B 19/42 B