特許

J-GLOBAL ID：200903082436805219

無人搬送車の走行制御方法およびその装置

発明者： 横前 高広
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 石原 勝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-266229
公開番号（公開出願番号）：特開平10-111718
出願日： 1996年10月07日
公開日（公表日）： 1998年04月28日
要約：

【要約】【課題】無人搬送車をその車体位置の計測を行わずに無誘導走行により分岐させながらも、分岐先の誘導ラインに確実に進入させて迅速に誘導走行に復帰させることのできる無人搬送車の走行制御方法およびその装置を提供する。【解決手段】分岐地点であることを検出したのちに第1の走行区間T1に沿った誘導走行により無人搬送車を移動させる。分岐元の誘導ライン1外れて分岐先の誘導ライン8の近接位置に至る第2の走行区間T2では、無人搬送車の操舵角を走行距離に比例して徐々に大きくしながら旋回移動するよう無誘導走行させて、第2の走行区間T2の終点までに所定の操舵角となるようにする。第2の走行区間T2の終点から分岐先の誘導ライン8に至る第3の走行区間T3において、所定の操舵角を保持したまま無誘導走行させる。無人搬送車が分岐先の誘導ライン8を検出した時点で誘導ライン8に沿った誘導走行に切り換える。

請求項（抜粋）：

無人搬送車を、床面に敷設された誘導ラインを検出しながら前記誘導ラインに沿って自動走行させるとともに、分岐地点の検出により分岐元の誘導ラインから分岐先の誘導ラインに分岐して走行される無人走行車の走行制御方法において、無人搬送車が分岐元の誘導ラインに沿って誘導走行中に分岐地点であることを検出したときに、分岐元の誘導ラインにおける前記検出地点から一定距離の第1の走行区間に沿った誘導走行により無人搬送車を移動させ、無人搬送車が前記第1の走行区間を通過し終えたのちに、無人搬送車を、分岐元の誘導ラインにおける前記第1の走行区間の終点から外れて分岐先の誘導ラインに近接する位置に至る第2の走行区間において、無人搬送車の進行方向に沿った中心線と操舵輪の向きとがなす操舵角を走行距離に比例して徐々に大きくしながら旋回移動するよう無誘導走行させて、前記第2の走行区間の時点までに所定の操舵角になるよう設定し、無人走行車を、前記第2の走行区間の終点から分岐先の誘導ラインに至る第3の走行区間において、前記所定の操舵角を保持したまま無誘導走行させ、無人搬送車が分岐先の誘導ラインを検出した時点で誘導ラインに沿った誘導走行に切り換えるよう制御するようにしたことを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。