移動体制御装置および移動体制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西教圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-275499
公開番号（公開出願番号）：特開2002-091565
出願日： 2000年09月11日
公開日（公表日）： 2002年03月29日
要約：

【要約】【課題】円弧旋回をする移動体にも適用でき、幾何学的に保証される高い障害回避性能で、リアルタイムで障害を回避して移動できる移動体の制御装置を提供する。【解決手段】記憶手段12に記憶される移動体が移動可能な複数の経路を有する経路パターンの情報と、検出手段13で検出した移動体の障害に関する情報とが、処理手段14で対比される。具体的には、複数のセルに分割され、各セルにそのセルを通る経路パターンの各経路のデータが記されるマップと障害に関する情報とが対比され、障害回避可能な経路を抽出し、この抽出された経路から記憶手段12に記憶される設定ルートに最も追従する経路を選定して、駆動制御手段16に指示を与えて、経路に沿って移動体を移動させる。

請求項（抜粋）：

移動体が移動可能な複数の経路を有する経路パターンに関する情報を記憶する記憶手段と、移動体の障害に関する情報を検出する検出手段と、経路パターンに関する情報と、検出手段による障害に関する情報とを対比して、障害を回避可能な経路を抽出する経路決定処理手段とを含むことを特徴とする移動体制御装置。

FI (2件)：

G05D 1/02 S , G05D 1/02 H

Fターム (12件)：

5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB02 , 5H301BB05 , 5H301BB14 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301GG08 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301LL14

引用特許：

審査官引用 (9件)

特開昭63-200207
無人移動探査機の経路決定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-213072 出願人：日産自動車株式会社
特開昭63-200208

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