走行路における対象物位置計測方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：高橋昌久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-222815
公開番号（公開出願番号）：特開平9-048298
出願日： 1995年08月09日
公開日（公表日）： 1997年02月18日
要約：

【要約】【課題】道路に凹凸がある場合においてもこれらを考慮して対象物までの距離を計測可能とすることにより、ピッチングの影響を受けずに高精度で対象物位置を計測できる計測方法を提供する。【解決手段】 (1)撮影画面内の道路全幅(w)と全幅までの高さ(h)とを検出し、これらの値と実際の道路幅(W)とにより取付高さ(t)を求め、この取付高さ(t)を使用して対象物位置(L)を計測する。(2)撮影画面内の道路消失点(N)の位置(l∞)を検出して、これにより取付角(θ)を求め、この取付角(θ)と画面内での対象物までの距離検出値(l)より対象物位置(L)を計測する。

請求項（抜粋）：

単眼カメラにより車両前方または後方の道路全幅を撮像して該道路上の対象物までの距離を計測する対象物位置計測方法において、前記道路全幅を撮像した撮像画像(10)上における道路全幅(w)と画像(10)基線から該全幅(w)の位置までの縦方向の長さ(h)とを検出し、前記画像上の道路全幅(w)と前記縦方向の長さ(h)と実際の道路幅(W)とに基づき、前記カメラの取付地上高(t)を求めた後、前記カメラ取付地上高(t)と、前記画像(10)基線より対象物(20)までの長さ(l)と、前記カメラの焦点距離(f)とに基づき、対象物までの距離を計測することを特徴とする走行路における対象物位置計測方法。

IPC (7件)：

B60R 21/00 620 , B60R 21/00 , G01B 11/00 , G01C 3/06 , G01C 5/00 , G08G 1/04 , H04N 7/18

FI (7件)：

B60R 21/00 620 C , B60R 21/00 620 Z , G01B 11/00 H , G01C 3/06 P , G01C 5/00 Z , G08G 1/04 D , H04N 7/18 C

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