特許

J-GLOBAL ID：200903082526925574

ワイヤー駆動多関節マニピュレータ

発明者： 吉田 和哉 ,  寺崎 文男 ,  日浦 亮太 ,  鬼頭 克巳 ,  川崎 秀一 ,  小林 弘幸
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 藤田 考晴 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-282419
公開番号（公開出願番号）：特開2003-089087
出願日： 2001年09月17日
公開日（公表日）： 2003年03月25日
要約：

【要約】【課題】 拘束条件の有無に係わらず指の動作を規定することができ、なおかつ、各関節の重量増加ならびに大型化を招くことがない、ワイヤー駆動多関節マニピュレータの提供を課題とする。【解決手段】 各リンク12、13のそれぞれに、その両隣に連結された他のリンクとの間の各関節15〜17の位置に、指Fを折曲させる際に他のリンクと一体になって回動する連動プーリ24〜27を接続し、これら連動プーリ24〜27間に、連動ベルト28、33をたすき掛けする構成を採用した。

請求項（抜粋）：

複数のリンクを互いに回動可能に連結し、これらリンク間の関節をワイヤー駆動で折曲する指を備えたワイヤー駆動多関節マニピュレータにおいて、前記各リンクのそれぞれには、その両隣に連結された他のリンクとの間の各関節位置に、前記指を折曲する際に前記他のリンクと一体になって回動する連動プーリが接続され、これら連動プーリ間には、連動ベルトがたすき掛けされていることを特徴とするワイヤー駆動多関節マニピュレータ。

Fターム (8件)：

3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ES09 ,  3C007ET03 ,  3C007EU00 ,  3C007EU11 ,  3C007EU13 ,  3C007HS27