特許

J-GLOBAL ID：200903082596370537

ロボットの動作経路生成装置

発明者： 吉澤 真太郎 ,  平野 豊
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  鈴木 光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-197776
公開番号（公開出願番号）：特開2009-032189
出願日： 2007年07月30日
公開日（公表日）： 2009年02月12日
要約：

【課題】拘束条件を満たしかつ様々な評価条件の最適化を図ることが可能な関節ロボットの動作経路を生成することができるロボットの動作経路生成装置を提供することを課題とする。【解決手段】力学的拘束を伴う関節ロボットの動作経路を生成するロボットの動作経路生成装置1であって、ロボットの拘束条件を取得する拘束条件取得手段3と、ロボットの評価条件を取得する評価条件取得手段3と、拘束条件を満たすロボットの姿勢を複数生成する姿勢生成手段5と、評価条件に基づいて姿勢生成手段5で生成した複数の姿勢をそれぞれ評価する姿勢評価手段6と、姿勢生成手段5で生成した複数の姿勢の中から姿勢評価手段6での評価結果に基づいて姿勢を選択する姿勢選択手段6と、姿勢選択手段6で選択した姿勢を用いてロボットの動作経路を生成する動作経路生成手段7とを備えることを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

力学的拘束を伴う関節ロボットの動作経路を生成するロボットの動作経路生成装置であって、 ロボットの動作を拘束する拘束条件を取得する拘束条件取得手段と、 ロボットの動作を評価する評価条件を取得する評価条件取得手段と、 前記拘束条件取得手段で取得した拘束条件を満たすロボットの姿勢を複数生成する姿勢生成手段と、 前記評価条件取得手段で取得した評価条件に基づいて前記姿勢生成手段で生成した複数の姿勢をそれぞれ評価する姿勢評価手段と、 前記姿勢生成手段で生成した複数の姿勢の中から前記姿勢評価手段での評価結果に基づいて姿勢を選択する姿勢選択手段と、 前記姿勢選択手段で選択した姿勢を用いてロボットの動作経路を生成する動作経路生成手段と を備えることを特徴とするロボットの動作経路生成装置。

IPC (3件)：

G05B 19/410 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/18

FI (3件)：

G05B19/4103 E ,  B25J9/10 A ,  G05B19/18 D

Fターム (10件)：

3C007BS13 ,  3C007BS14 ,  3C007LT01 ,  3C007MS08 ,  3C007MT02 ,  3C269AB33 ,  3C269CC09 ,  3C269MN08 ,  3C269MN42 ,  3C269RB00

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ロボットの運動制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-106166   出願人：ソニー株式会社
• 経路計画方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-228461   出願人：トヨタ自動車株式会社

審査官引用 (2件)

• ロボットの運動制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-106166   出願人：ソニー株式会社
• 経路計画方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-228461   出願人：トヨタ自動車株式会社