特許
J-GLOBAL ID：200903082614132940
作業支援装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鵜沼 辰之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-042098
公開番号（公開出願番号）：特開2001-277177
出願日： 1997年09月26日
公開日（公表日）： 2001年10月09日
要約：
【要約】【課題】 処置具の挿入交換を迅速簡便にでき、先端が不意の外力で位置がずれず、内視鏡等の狭い視野内で充分な作業性が得られ、先端処置具の位置姿勢を多自由度で操作でき、低侵襲度で、内視鏡のレンズなどを洗浄できること。【解決手段】 ガイドマニピュレータは挿入部6と駆動部5からなり(図3)、挿入部6は関節部1、腕部2、湾曲部3、固定部4からなる。挿入部6は中空で挿入口50から先端へ処置具を挿入できる。関節部1の首振り方向A、挿入部の回転方向B、並進方向C等の駆動で、処置具先端を患部へ誘導し操作できる。湾曲部3で駆動部の位置を変えられる。挿入部6は中空であり、体内に挿入される関節部1及び腕部2は剛性があり、関節部1の曲率半径は小さいことにより、処置具交換の簡便性、作業性、安全性がある。ガイドチャンネル22で複数の処置具を同時に安定使用でき、可撓性材質の湾曲部3により低侵襲にできる。流体用開口25で洗浄を容易にできる。
請求項（抜粋）：
単独で一つの湾曲部を有し独立して位置および姿勢を制御可能な関節部を有するガイドマニピュレータと、該ガイドマニピュレータが複数挿入され装着可能な中空の腕部と、該ガイドマニピュレータの先端に術具が装着される装着部とを備え、該ガイドマニピュレータの他方の端部側に、前記湾曲部の湾曲形状が設定された状態で前記関節部を駆動する駆動部とを備えたことを特徴とする作業支援装置。
IPC (5件)：
B25J 18/06
, A61B 1/00 320
, A61B 19/00 502
, A61B 19/00 510
, B25J 17/00
B25J 18/06
, A61B 1/00 320 Z
, A61B 19/00 502
, A61B 19/00 510
, B25J 17/00 G
