特許
J-GLOBAL ID：200903082633572307
ロボットの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
葛野 信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-353159
公開番号（公開出願番号）：特開平5-165506
出願日： 1991年12月18日
公開日（公表日）： 1993年07月02日
要約：
【要約】【目的】 複数台のロボットで一つのワークピースを搬送させるときなどに、ロボットの動作点を教示する時間を削減する。【構成】 ロボット(1)のツール取付フランジ面(1a)から見たロボット(2)のツール取付フランジ面(2a)の変換行列Tt=T1t・T12w・T2t-1からロボット(1)のベース座標W1から見たロボット(2)のツール取付フランジ面(2a)の変換行列T1・Ttを求める。そして、この値にロボット(1)のベース座標W1から見たロボット(2)のベース座標W2への変換行列B12の逆変換を乗じて、ロボット(2)の動作点に関する変換行列T2=B12-1・T1・Ttを得る。
請求項（抜粋）：
同一のワークピースを協同して把持するツールをそれぞれ先端に有する第1ロボット及び第2ロボットを制御する装置において、上記第1ロボットの先端から見た上記第2ロボットの先端の変換行列から上記第1ロボットのベース座標から見た上記第2ロボットの先端の変換行列を生成するツール変換手段と、このツール変換手段で生成された変換行列と上記第1ロボットのベース座標から見た上記第2ロボットのベース座標の逆変換行列とにより上記第2ロボットの先端を表わす変換行列を生成するベース変換手段とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, B25J 9/22
