特許

J-GLOBAL ID：200903082637377363

滑り検出装置、滑り検出方法および滑り検出プログラム

発明者： 張 暁友
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-234074
公開番号（公開出願番号）：特開2008-055540
出願日： 2006年08月30日
公開日（公表日）： 2008年03月13日
要約：

【課題】簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出すること。【解決手段】対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置1は、接触面における圧力を検出する圧力検出手段3と、圧力検出手段3により検出された接触面の圧力に基づいて、接触面の圧力の中心位置Ocを算出する中心位置算出手段5aと、中心位置算出手段5aにより算出された圧力の中心位置Ocの変化量を算出する変化量算出手段5bと、把持部の把持力を算出する把持力算出手段5cと、変化量算出手段5bにより算出された圧力の中心位置Ocの変化量と、把持力算出手段5cにより算出された把持部の把持力と、に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段5dと、を備えている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

対象物体と該対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置であって、 前記接触面における圧力を検出する圧力検出手段と、 前記圧力検出手段により検出された前記接触面の圧力に基づいて、該接触面の圧力の中心位置を算出する中心位置算出手段と、 前記中心位置算出手段により算出された前記圧力の中心位置の変化量を算出する変化量算出手段と、 前記圧力検出手段により検出された前記接触面における圧力に基づいて、前記把持部の把持力を算出する把持力算出手段と、 前記変化量算出手段により算出された前記圧力の中心位置の変化量と、前記把持力算出手段により算出された前記把持部の把持力と、に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段と、を備える、ことを特徴とする滑り検出装置。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  B25J 15/08 ,  G01L 5/00

FI (5件)：

B25J13/08 Z ,  B25J15/08 J ,  B25J15/08 K ,  B25J15/08 V ,  G01L5/00 Z

Fターム (18件)：

2F051AA10 ,  2F051AB06 ,  2F051AB08 ,  2F051BA00 ,  2F051BA05 ,  3C007DS02 ,  3C007ES05 ,  3C007ES08 ,  3C007KS06 ,  3C007KS34 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KV04 ,  3C007KV06 ,  3C007KW02 ,  3C007KX08 ,  3C007LV06 ,  3C007MT09

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特公平7-90486号公報