特許

J-GLOBAL ID：200903082822728113

推定外乱負荷トルクによるサーボモータ制御方法

発明者： 松原 俊介 ,  岩下 平輔 ,  松本 要
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-093804
公開番号（公開出願番号）：特開平6-289917
出願日： 1993年03月30日
公開日（公表日）： 1994年10月18日
要約：

【要約】【目的】 工作機械の送り軸に加わる負荷が高くなると送り速度を低下させ、さらには加工を停止し加工精度の向上と工具、機械の保安を図る。【構成】 外乱推定オブザーバによって推定された送り軸のサーボモータに加わる外乱負荷トルクTd2が、設定基準値T1,T2(T2>T1)間にあるときには(A1,A2,A7)、オーバライド値OVを設定量αだけ順次下げる(A8)。その結果送り速度は遅くなる。外乱負荷トルクTd2が基準値T1より小さくなるとオーバライド値OVが100%になるまで上昇させる(A3〜A5)。また、外乱負荷トルクTd2が基準値T2を越えると、オーバライド値OVを「0」として送りを停止し、加工を停止する(A9)。送り軸に加わる負荷が大きくなると送り速度が低下し、負荷を軽減させるので加工精度を維持する。また、負荷が異常に高く基準値T2を越えると加工を停止し、機械,工具を保護する。

請求項（抜粋）：

工作機械の送り軸を駆動制御するサーボモータの制御方法において、外乱推定オブザーバによってサーボモータに加わる外乱負荷トルクを推定し、該推定外乱負荷トルクが予め選択設定された基準値を越えるとサーボモータの速度を下げるようにした推定外乱負荷トルクによるサーボモータ制御方法。

IPC (3件)：

G05B 19/19 ,  G05B 19/407 ,  G05D 3/12 306

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-196313
  
• 特開平3-163603
  
• 特開平3-161243
  
• 特開平4-135207