特許

J-GLOBAL ID：200903082857805951

相対位置検出装置

発明者： 田中 勝之
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-235502
公開番号（公開出願番号）：特開平7-067019
出願日： 1993年08月28日
公開日（公表日）： 1995年03月10日
要約：

【要約】【目的】本発明は、相対位置認識装置において、2次元データである撮像画像の各画素と3次元データである物体上の各点との間に対応関係がない場合にも、撮像時における撮像カメラと被写体との相対位置を認識することができるようにする。【構成】3次元表面形状の位置に関する3次元の共分散行列Q0 と被写体像を構成する画素位置に関する2次元の共分散行列Q' とに基づいて相対位置を推定する。この共分散行列Q0 及びQ' の比較には撮像画像上の各点と3次元データの各点との対応関係が不要であるため、被写体2を構成する各点と被写体像を構成する各画素との対応関係が未知である場合にも相対位置を推定することができる。

請求項（抜粋）：

被写体の3次元表面形状に関する3次元情報を記憶する記憶手段と、上記被写体を撮像した2次元画像情報と上記3次元情報とに基づいて、撮像時における撮像手段と当該信号手段によつて撮像される上記被写体との相対的な位置関係を推定する信号処理手段とを具え、上記信号処理手段は、上記3次元情報の位置に関する3次元の共分散行列と被写体像を構成する画素位置に関する2次元の共分散行列とに基づいて上記相対的な位置関係を推定することを特徴とする相対位置検出装置。