特許
J-GLOBAL ID：200903082934898046
パラレルリンクマニピュレータのたわみ補正制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
矢葺 知之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-072320
公開番号（公開出願番号）：特開平7-276273
出願日： 1994年04月11日
公開日（公表日）： 1995年10月24日
要約：
【要約】【目的】 本発明はパラレルリンクマニピュレータにおいて、高精度な軌道追従と位置決め精度を可能にするたわみ補正方法を提供する。【構成】 パラレルリンクマニピュレータの各駆動リンクの剛性演算方法、及びこの方法と従来知られているロボットの運動学により得られるパラレルリンクマニピュレータ全体のたわみ演算方式を用いて、実時間で外力によるたわみ量を求め、このたわみ量を加えたリンク長設定値を真の設定値とするたわみ補正方法。
請求項（抜粋）：
各駆動リンクの長さを制御してマニピュレータの移動を行うパラレルリンクマニピュレータの制御方法において、各駆動リンクの剛性マトリクスとパラレルリンクマニピュレータの現在の位置・姿勢を表すヤコビアンマトリクスから全体剛性マトリクスを計算し、同時にマニピュレータの手先における現在の外力を検出し、次に該検出値及び前記全体剛性マトリクスより現在のマニピュレータの位置・姿勢のたわみ量を演算し、該たわみ量を予め与えられたマニピュレータの次の目標位置・姿勢の設定値に加えた値を真の設定値とし、該真の設定値とヤコビアンマトリクスからマニピュレータの次の目標位置・姿勢を実現する駆動リンク長を求め、該駆動リンク長を駆動リンク長の設定値とすることを特徴とするパラレルリンクマニピュレータのたわみ補正制御方法。
IPC (2件)：
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