特許
J-GLOBAL ID：200903082950914795
宇宙機のアーム制御システム、および、アーム付宇宙機の姿勢制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青木 朗 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-322923
公開番号（公開出願番号）：特開平5-158540
出願日： 1991年12月06日
公開日（公表日）： 1993年06月25日
要約：
【要約】【目的】 1または複数の関節を有するアーム付宇宙機のアームの動作を制御するアーム制御システムに関し、アームの動きによる宇宙機本体の姿勢への影響を最小にし、或るいは、該影響を補償して本体の姿勢を保持することを目的とする。【構成】 アームの移動対象点の移動開始位置から移動終了位置に到る可能な経路のうち、姿勢に与える外乱を最小にする経路を求める手段2を有するように構成する。或るいは、移動開始位置から移動終了位置に到る速度パターンのうち、前記宇宙機本体の姿勢に与える外乱を最小にする速度パターンを求める手段4を有するように構成する。更に、宇宙機本体に与える外乱を所定の値以下にするようにアームの移動速度を調整する手段12を有するように構成する。
請求項（抜粋）：
1または複数の関節を有し、該関節各々における関節角の変更によって宇宙機本体に対して相対的に動き得るアームを該本体に取りつけてなる宇宙機のアームの動作を制御するアーム制御システムにおいて、前記アームにおける移動対象点の移動開始位置における各関節の関節角と、移動終了位置における各関節の関節角とを与える関節角始点/終点指定手段(1)と、前記移動対象点の移動開始位置から移動終了位置に到る可能な経路のうち、前記宇宙機本体の姿勢に与える外乱を最小にする経路を求める最適経路決定手段(2)とを有してなることを特徴とするシステム。
IPC (3件)：
G05D 1/08
, B25J 9/10
, B64G 1/24
