特許
J-GLOBAL ID：200903082962257927
工業用ロボットを制御する方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
浅村 皓 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-032094
公開番号（公開出願番号）：特開平7-281722
出願日： 1995年02月21日
公開日（公表日）： 1995年10月27日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 ロボットにより支持された工具が多数の連続した点によって決定された通路に追従することができ、該ロボットが前記通路に追従する間特異点またはその付近に達するように工業用ロボットを制御する方法を得ること。【構成】 ロボットは複数の運動軸線(A1 〜A6 )を有し、またその形状は運動軸線の回転角(θ1 〜θ6 )によって決定される。通路上のつぎの点における工具の所望の位置および方向を得るため、ロボットがとるべき回転角度は、反復法によって計算される。工具の速度に対する軸の角速度の比はヤコビマトリツクスJ(θ)によって与えられる。ヤコビマトリツクスによってロボットが特異点またはその付近にあるかどうか決定される。特異点において、方向誤差に関する反復中に誤差に重みを付けるとともに、異常な軸線をロックする。
請求項（抜粋）：
ロボットに支持された工具が多数の連続した点によって決定された通路に追従することができ、該ロボットが前記通路に追従する間特異点またはその付近に達し、前記ロボットは複数の運動軸線(A1-A6)を有し、また前記ロボットの配置は運動軸線の回転角度(θ1 -θ6 )によって決定され、工具の速度に対する軸の角速度の比はヤコビマトリツクスによって与えられ、通路上の次の点において工具に対して正確な位置および方向を得るためロボットがとる回転角度は、a)回転角度の初期値を設定し、b)初期値に対する所望の位置および方向に関する工具の位置および方向の誤差を計算し、c)全誤差を計算し、d)工具の位置および方向の誤差に基づいて、新しい初期値を計算し、e)前記bからdの段階を行って、全誤差が全誤差に対する許容値より小さくなるまで反復および繰返しを実施して計算されるように工業用ロボットを制御する方法において、前記反復は、f)ヤコビマトリツクスの助けによってロボットが特異点またはその付近にあるかどうかを決定し、g)もしロボットが特異点またはその付近にあるならば、1)異常な軸線を特定しかつそれらの初期値に対するそれらの接続角度値を設定し、2)重み因数(v) によって工具の方向における誤差に対する工具の位置の誤差に重みを付け、3)許容値が特異点外側の点における全誤差に対する許容値を超えるように許容因数(k) 倍に全誤差に対する許容値を増加し、4)重みを付けた誤差に基づいて、次の反復に対する新しい初期値を計算する各工程を実施する、ことを特徴とする工業用ロボットを制御する方法。
IPC (2件)：
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