特許
J-GLOBAL ID：200903082972387500
3次元位置姿勢認識装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-138585
公開番号（公開出願番号）：特開平8-005333
出願日： 1994年06月21日
公開日（公表日）： 1996年01月12日
要約：
【要約】【目的】 認識対象の位置姿勢を高い信頼度で認識し得る3次元位置姿勢認識装置。【構成】 本装置Aは,モデル上の任意の3個の特徴点から形成されるモデル三角形を予め記憶しておくモデル記憶部1と,対象ワークを2台のカメラで撮像して得られたそれぞれの計測画像から特徴点を抽出する特徴抽出部2a,2bと,ある計測画像の特徴点に対する他の計測画像の特徴点の1以上の対応候補を抽出する対応候補抽出部3と,対応候補を組み合わせて形成される計測三角形とモデル三角形との対応の組み合わせを作成する対応決定部4と,各組み合わせにおける計測三角形とモデル三角形とを比較し,両三角形が一致しない場合には,対応決定部4により新たな組み合わせを作成し,一致するとみなせる場合にはワークの位置姿勢を認識するための両三角形間の座標変換係数を演算するモデル照合部5とを具備している。上記構成により,常にワークの位置姿勢を高い信頼度で認識できる。
請求項（抜粋）：
認識対象に対応するモデル形状上の任意の3個の特徴点から形成されるモデル三角形を予め記憶しておくモデル記憶部と,上記認識対象を少なくとも2台のカメラで撮像して得られたそれぞれの計測画像から特徴点を抽出する特徴抽出部と,上記特徴抽出部により抽出されたある計測画像の特徴点に対する他の計測画像の特徴点の1以上の対応候補を抽出する対応候補抽出部と,上記対応候補抽出部により抽出された対応候補を組み合わせて形成される計測三角形と,上記モデル記憶部に記憶されたモデル三角形との対応の組み合わせを作成する対応決定部と,上記対応決定部により作成された各組み合わせにおける計測三角形とモデル三角形とを比較し,両三角形が一致しない場合には上記対応決定部により新たな組み合わせを作成し,一致するとみなせる場合には上記認識対象の位置姿勢を認識するための両三角形間の座標変換係数を演算するモデル照合部とを具備してなる3次元位置姿勢認識装置。
IPC (2件)：
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