特許

J-GLOBAL ID：200903083036807979

セグメント自動組立装置及び方法

発明者： 筒井 真作 ,  田中 康雄 ,  森 泰雄 ,  小田 尚和
出願人/特許権者： 日立建機株式会社
代理人 (1件)： 高崎 芳紘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-182833
公開番号（公開出願番号）：特開平7-034796
出願日： 1993年07月23日
公開日（公表日）： 1995年02月03日
要約：

【要約】【目的】 シールドリングのセグメント自動組立方法に関し、シールド機円周に取り付けられた3ヶ以上のに測距センサの取付位置不揃いに起因する粗位置補正値の誤差を最小限に抑え、セグメントの粗位置決め後自動的に光切断法を用いた微位置決め可能な方法の提供を目的とする。【構成】 予め、シールド機付設測距センサで最初の既設シールドリング端面と前記測距センサとの距離dn(n≧3)を実測しておき、最小自乗法を適用してdnの最確値dn′(ac)(=dn+Cn)と取付位置誤差の最確値Cnを求める。Cnを記憶しておき、次回以降のセグメント組立時には、測距値dnにCnを加算した補正値を最小自乗誤差処理して傾斜した平面の方程式ax(n)+by(n)+cz(n)+d=0の定数a〜dと、この傾斜平面と直近の既設リング端面との距離補正量Δxを求める。これらの数値を用いて粗位置の補正量を定め粗位置制御後、光切断法による微位置決めを制御する。

請求項（抜粋）：

シールド掘進機にトンネル軸方向に向けて付設した3ヶ以上の距離計測センサと、この距離計測センサの取付け固有誤差量を格納する手段と、上記距離計測センサで計測した、最新既設シールドリング端面とシールド掘進機の前記距離計測センサの付設面との相対距離を取込む手段と、この取込んだ相対距離を前記取付け固有誤差量で校正する手段と、この校正した相対距離からセンサ付設面の最新既知シールドリング端面に対する相対姿勢を求め、この校正した相対距離及び相対姿勢を次に組立てるべきセグメント用の設計データに加えて目標位置を決定する手段と、この目標位置になるように前記次に組立てるべきセグメントの位置・姿勢の制御を行う制御手段と、より成るセグメント自動組立装置。