特許

J-GLOBAL ID：200903083125675938

四輪操舵車の後輪制御装置

発明者： 堤 康裕
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-011898
公開番号（公開出願番号）：特開平6-219304
出願日： 1993年01月27日
公開日（公表日）： 1994年08月09日
要約：

【要約】【目的】 本発明は緊急回避を迅速且つ正確に判別して緊急回避時の車両安定性を高めるよう構成した四輪操舵車の後輪制御装置を提供することを目的とする。【構成】 本発明は、車体(A1)のヨーレート検出手段(A2)により検出されたヨーレート検出信号を後輪操舵機構(A3)にフィードバックして後輪を操舵制御するフィードバック制御手段(A4)と、少なくとも走行する路面の状態を検出するパラメータ検出手段(A5)と、検出された路面の検出データを所定時間間隔の時系列データとして記憶する記憶手段(A6)と、この時系列データを予め学習された結合度で結合させる結合度学習手段(A7)と、この結合値に基づいて緊急回避の有無を判別する緊急回避判別手段(A8)と、緊急回避であると判別されたときヨーレートフィードバックゲインを補正するゲイン補正手段(A9)と、よりなる。

請求項（抜粋）：

車体のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレート検出信号を後輪操舵機構にフィードバックして前記ヨーレートを抑制する方向に前記ヨーレートの大きさに比例して後輪を操舵制御するフィードバック制御手段と、少なくとも走行する路面の状態をパラメータとして検出するパラメータ検出手段と、前記パラメータ検出手段により検出された検出データを所定時間間隔の時系列データとして記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記時系列データを予め学習された結合度で結合させる結合度学習手段と、該結合度学習手段により得られた結合値に基づいて緊急回避の有無を判別する緊急回避判別手段と、該緊急回避判別手段により緊急回避であると判別されたとき前記フィードバック制御手段のヨーレートフィードバックゲインを補正するゲイン補正手段と、よりなることを特徴とする四輪操舵車の後輪制御装置。

IPC (8件)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D105:00 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00 ,  B62D133:00 ,  B62D137:00