特許

J-GLOBAL ID：200903083188807680

追尾装置

発明者： 松崎 貴史 ,  亀田 洋志 ,  辻道 信吾 ,  小管 義夫
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-099349
公開番号（公開出願番号）：特開平11-295417
出願日： 1998年04月10日
公開日（公表日）： 1999年10月29日
要約：

【要約】【課題】 旋回目標および直進目標に対して精度良く追尾できなかった。【解決手段】 目標の位置推移に無関係な速度ベクトル方向の角速度を0、目標の速度ベクトルを回転させる角速度を一定、目標進行方向の速度を一定とするという前提条件を用いて、固定直交座標において角速度ベクトルを求め、目標位置ベクトルの3次微分を角速度ベクトルの大きさと目標位置ベクトルの1次微分から算出して、等角速度運動に基づく追尾フィルタを構成し、さらに等速直線運動に基づく追尾フィルタを併用した。【効果】 旋回目標および直進目標に対しても精度良く追尾できる。また、従来の追尾装置と比べて、固定直交座標-動的直交座標間で座標変換が不要であるので、アルゴリズムが簡略化されている。

請求項（抜粋）：

極座標において目標位置情報を観測し、その目標位置情報を固定直交座標に変換し観測値として出力する観測手段と、固定直交座標において、現時刻より1サンプリング後の等角速度運動に基づく状態ベクトルの状態遷移行列、並びに現時刻より1サンプリング後の目標の運動諸元の第1の予測値、及び第1の予測誤差共分散行列を算出する等角速度運動に基づく予測手段と、目標の位置推移に無関係な速度ベクトル方向の角速度を0、目標の速度ベクトルを回転させる角速度を一定、及び目標進行方向の速度を一定とするという前提条件を用いて、目標の速度・加速度より、固定直交座標において角速度を算出し、さらに、目標位置ベクトルの3次微分を角速度ベクトルの大きさと目標位置ベクトルの1次微分から算出する角速度算出手段と、前記等角速度運動に基づく予測手段で算出する前記状態遷移行列を算出するために、1サンプリング前に、前記角速度算出手段で算出した角速度を入力する第1の遅延要素と、固定直交座標において、現時刻より1サンプリング後の目標の運動諸元の第2の予測値、及び第2の予測誤差共分散行列を算出する等速直線運動に基づく予測手段と、固定直交座標において、前記等角速度運動に基づく予測手段により得られた第1の予測値、及び第1の予測誤差共分散行列、並びに前記等速直線運動に基づく予測手段により得られた第2の予測値、及び第2の予測誤差共分散行列の内、前記第1の予測値又は前記第2の予測値と前記観測手段によって得られる前記観測値との残差が最小になるものを1サンプリング後の第3の予測値、及び第3の予測誤差共分散行列とする残差による予測値選択手段と、1サンプリング前に、前記残差による予測値選択手段によって得られた前記第3の予測値、及び第3の予測誤差共分散行列を出力する第2の遅延要素と、固定直交座標において、前記第2の遅延要素より得られる第3の予測値、及び第3の予測誤差共分散行列、並びに前記観測手段により得られる観測値より、第1の平滑値、及び第1の平滑誤差共分散行列を算出する等角速度運動に基づく平滑手段と、固定直交座標において、前記第2の遅延要素より得られる第3の予測値、及び第3の予測誤差共分散行列、並びに前記観測手段により得られる観測値より、第2の平滑値、及び第2の平滑誤差共分散行列を算出する等速直線運動に基づく平滑手段とを備えたことを特徴とする追尾装置。