宇宙ロボツトの制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：工業技術院電子技術総合研究所長 (外1名) , 鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-267733
公開番号（公開出願番号）：特開平5-104469
出願日： 1991年10月16日
公開日（公表日）： 1993年04月27日
要約：

【要約】【目的】本発明は、宇宙空間に浮遊しているターゲットの捕捉を容易化できる宇宙ロボットの制御装置を提供する。【構成】人工衛星22に搭載されたセンサ24で人工衛星22の位置、速度を検出し、この情報を基にしてマニピュレータ23の動作に伴う人工衛星22の位置、姿勢の変化を考慮したマニピュレータの先端速度を生成してマニピュレータ23の飛行ターゲットへの追従動作を実行し、近接センサ29で得られたターゲットの被把持部分とグリッパ27との相対的な位置、姿勢情報を用いてターゲットへのアプローチ軌道を生成し、さらにグリッパ把持時に力覚センサ28でマニピュレータ23に作用する力を検出し、外力に応じてマニピュレータ23の各軸のモータを駆動しながら把持動作を実行させている。

請求項（抜粋）：

人工衛星にマニピュレータを搭載して構成された宇宙ロボットで宇宙空間に浮遊しているターゲットを捕捉させるために上記宇宙ロボットを制御するためのものであって、前記人工衛星の位置、速度を検出するために上記人工衛星に搭載された第1のセンサと、前記マニピュレータに加わる力を検出するために上記マニピュレータに搭載された力覚センサと、前記マニピュレータのグリッパと前記ターゲットとの相対的な位置、姿勢を検出するために上記マニピュレータに搭載された第2のセンサと、前記第1のセンサから得られた情報に基いて前記マニピュレータの先端を前記ターゲットに追従させる軌道を生成した後に動作指令を生成して上記マニピュレータに上記ターゲットを追尾する動作を行なわせるとともに上記人工衛星の位置の変動を考慮して上記マニピュレータの先端を上記ターゲットの被捕捉部分へ位置決めすべく上記マニピュレータを駆動する第1の駆動手段と、前記第2のセンサから得られた情報に基いて前記ターゲットの被把持部分を把持可能な位置に前記グリッパを位置させるべく前記マニピュレータを駆動する第2の駆動手段と、前記力覚センサから得られた情報に基いて前記マニピュレータの位置を修正した後に前記グリッパに把持動作を行わせる第3の駆動手段とを具備してなることを特徴とする宇宙ロボットの制御装置。

IPC (5件)：

B25J 13/08 , B25J 9/10 , B64G 1/24 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平3-097013
特開昭63-241614
特開平3-097013

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