特許

J-GLOBAL ID：200903083244100676

慣性装置

発明者： 属 秀敏 ,  野中 正二
出願人/特許権者： 日本航空電子工業株式会社
代理人 (1件)： 草野 卓 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-261733
公開番号（公開出願番号）：特開平5-099682
出願日： 1991年10月09日
公開日（公表日）： 1993年04月23日
要約：

【要約】【目的】 速度基準装置とINS本体との取付位置の相違によって、INS本体における初期整定の精度が低下しないようにする。【構成】 速度基準装置7の取付点Pa に対するINS本体6の取付点Pb の位置ベクトルが予め記憶部11に格納され、相対速度演算部12で機体の回転(ω)で生ずるPb 点のPa に対する相対速度u=ω×Lが計算され、補正演算部13で速度基準装置7の計測したPa 点の基準速度vがPb 点での速度v′=v+uに換算され、基準速度変換部4に供給され、基準速度V′r =〔C〕v′が演算される。慣性演算部3では、機体座標系(XYZ)での角速度ω及びPb 点の加速度aを入力して、座標変換行列〔C〕と局所水平座標系におけるPb 点の速度V、位置Pが演算される。初期整定時においてスイッチ手段3gがオンとされ、第1減算器3eで求められた偏差ΔV=V-V′r が、k2 倍されて第2減算器3iに、k1 倍されて座標変換行列演算部3aにそれぞれ入力され、ΔV=0となるように座標変換行列〔C〕の初期値が設定される。

請求項（抜粋）：

移動体の所定の点Pa に取付けられ、その点の機体座標(X,Y,Z)系における基準速度v(vx ,vy ,vz )を計測する速度基準装置と、その移動体の他の所定の点Pb に取付けられるINS本体とより成り、そのINS本体は、機体座標系における前記移動体の回転角速度ω(ωx ,ωy ,ωz )を計測するジャイロスコープと、前記取付点Pb の機体座標系における加速度a(ax ,ay ,az )を計測する加速度計と、前記基準速度vを局所水平座標(N,E,D)系における基準速度Vr =〔C〕v(しかし〔C〕は座標変換行列)に変換する基準速度変換部と、慣性演算部とより成り、その慣性演算部は、前記回転角速度ωを入力して前記座標変換行列〔C〕を演算する座標変換行列演算部と、前記加速度aを入力して、局所水平座標系における加速度A=〔C〕aを演算する座標変換演算部と、その加速度Aを入力し、速度V=∫Adtを演算して外部に出力する第1積分器と、その速度Vを入力して、位置P=∫Vdtを演算して外部に出力する第2積分器と、前記基準速度Vr と前記速度Vとを入力して、両者の差値ΔV=V-Vr を演算する第1減算器と、その第1減算器の出力端に直列に接続されたスイッチ手段と、そのスイッチ手段を前記INS本体の初期整定時のみオンに制御する制御部と、その初期整定時に、前記スイッチ手段より出力される前記差値ΔVを所定倍(k2 倍)に増幅する第2増幅器と、前記座標変換演算部と前記第1積分器との間に挿入され、前記加速度Aより前記第2増幅器の出力k2 ΔVを減算して前記第1積分器に入力する第2減算器と、前記スイッチ手段の出力ΔVを所定倍(k1 倍)に増幅し、前記座標変換行列演算部に供給して、前記差値ΔV=0となるように前記座標変換行列〔C〕の初期値を設定させる第1増幅器とより成る慣性装置において、前記INS本体の取付点Pb の前記速度基準装置の取付点Pa に対する位置ベクトルL(Lx ,Ly ,Lz )を格納する記憶部と、その位置ベクトルLと前記回転角速度ωとを入力して、前記取付点Pa に対する前記取付点Pb の相対速度u=ω×Lを計算する相対速度演算部と、その相対速度uと前記取付点Pa の基準速度vとを入力して、前記取付点Pb の基準速度v′=v+uを演算して前記基準速度変換部に供給する補正演算部とを前記INS本体に増設したことを特徴とする、慣性装置。