特許
J-GLOBAL ID：200903083532082283
トルク飽和を考慮したサーボ制御方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-248494
公開番号（公開出願番号）：特開平7-084648
出願日： 1993年09月10日
公開日（公表日）： 1995年03月31日
要約：
【要約】【目的】 複数個の制御ループにおいてトルク飽和が生じた場合おいても、手先位置の軌跡のずれ量を少なくするサーボ制御方式を提供する。【構成】 モータ及び制御ループが複数個存在する制御対象をサーボ制御するサーボ制御方式において、少なくとも1つの制御ループにおけるトルクがモータのトルク限界値を超えてトルク飽和した場合に、該モータのトルク限界値に対応する位置ループゲインを演算して求め(ステップS4)、該位置ループゲインを全制御ループの位置ループゲインとし(ステップS10,ステップS11)、該位置ループゲインにより位置制御ループを動作させる。
請求項（抜粋）：
モータ及び制御ループが複数個存在する制御対象をサーボ制御するサーボ制御方式において、少なくとも1つの制御ループにおけるトルクがモータのトルク限界値を超えてトルク飽和した場合に、該モータのトルク限界値に対応する位置ループゲインを演算して求め、該位置ループゲインを全制御ループの位置ループゲインとし、該位置ループゲインにより位置制御ループを動作させるを特徴とするトルク飽和を考慮したサーボ制御方式。
IPC (3件)：
G05D 3/12 305
, G05B 11/36 501
, G05B 19/416
