特許

J-GLOBAL ID：200903083533546518

マスタースレーブマニピュレータ

発明者： 大上 正裕 ,  黒木 義博
出願人/特許権者： ソニー株式会社 ,  大上 正裕
代理人 (1件)： 小池 晃 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-324758
公開番号（公開出願番号）：特開平8-173442
出願日： 1994年12月27日
公開日（公表日）： 1996年07月09日
要約：

【要約】【目的】 内視鏡下手術における遠隔操作での正確な手術操作を容易に行うことができるマスタースレーブマニピュレータを提供する。【構成】 リンク手段3は、マスターマニピュレータ部2に応じてスレーブマニピュレータ部1を駆動する。上記マスターマニピュレータ部2は、各々少なくとも2つの自由度を有するマスター指部2cRと、マスター手首部2a,2bとを備える。上記スレーブマニピュレータ部1は、各々少なくとも2つの自由度を有するスレーブ指部1cと、スレーブ手首部1a,1bとを備える。上記マスターマニピュレータ部2における自由度配列と上記スレーブマニピュレータ部1における自由度配列は、対称な配列とし閉じた機構とする。

請求項（抜粋）：

リンク手段を介して接続されたマスターマニピュレータ部とスレーブマニピュレータ部とを備え、上記リンク手段により上記マスターマニピュレータ部に応じて上記スレーブマニピュレータ部を駆動するマスタースレーブマニピュレータであって、上記マスターマニピュレータ部は、各々少なくとも2つの自由度を有するマスター指部と、マスター手首部とを備え、上記スレーブマニピュレータ部は、各々少なくとも2つの自由度を有するスレーブ指部と、スレーブ手首部とを備え、上記マスターマニピュレータ部における自由度配列と上記スレーブマニピュレータ部における自由度配列を対称な配列とし閉じた機構としたことを特徴とするマスタースレーブマニピュレータ。

IPC (2件)：

A61B 17/28 310 ,  B25J 3/00

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 手術用マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-103213   出願人：ソニー株式会社
• 特公平1-034756
  
• 特開昭57-054088
  
• 外科用マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-041783   出願人：ダウム・ゲー・エム・ベー・ハー