特許
J-GLOBAL ID：200903083553087439
ディジタルサーボによるタンデム制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-170391
公開番号（公開出願番号）：特開平8-016246
出願日： 1994年06月30日
公開日（公表日）： 1996年01月19日
要約：
【要約】【目的】 ディジタルサーボによるタンデム制御方法において、伝達機構の振動を抑えることを第1の目的とし、大きなトルクに対してもバックラッシュを抑制することを第2の目的とし、サブ側を主とする駆動においても安定した制御を可能とすることを第3の目的とする。【構成】 メインモータ,サブモータにより1つの軸を駆動するタンデム制御方法において、メインモータとサブモータの速度差を演算し、その速度差を用いて補正トルクを求め、さらにその補正トルクをメインモータとサブモータの両方のトルク指令に加えることにより、第1の目的を達成し、速度制御部からのトルク指令の符号を検出し、その符号に応じて正又は負のトルク指令を抑制し、それぞれのモータの電流制御部には常にメインモータとサブモータで異なる一方向のトルク指令を印加することにより、第2の目的を達成し、位置指令に対応する側のモータにおいて位置制御を行うことにより、第3の目的を達成する。
請求項（抜粋）：
メインモータ,サブモータの2つのサーボモータを用いて1つの軸を駆動する制御方法であって、位置制御をメインモータで行い、電流制御を各々のメインモータ及びサブモータで行うタンデム制御方法において、メインモータとサブモータの速度差を演算し、該速度差を用いて補正トルクを求め、該補正トルクをメインモータとサブモータの両方のトルク指令に加えることを特徴とするディジタルサーボによるタンデム制御方法。
IPC (6件)：
G05D 3/00
, G05D 3/12 305
, G05D 3/12
, G05D 3/12 306
, G05D 13/62
, H02P 5/50
