特許
J-GLOBAL ID：200903083588265488
外部接触検知装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-229869
公開番号（公開出願番号）：特開平8-090481
出願日： 1994年09月26日
公開日（公表日）： 1996年04月09日
要約：
【要約】【目的】 傾動方向、引張方向、回転方向の外力に対する作動が可能であり、ばねが径方向に変形せず、小型で安価な外部接触検知装置を提供する。【構成】 ロボットの手首に装着される円筒状ケーシング2の先端に軸受プレート6を固定し、この軸受プレート6によって軸部が長手方向に摺動自在に支承されるシャフト5をケーシング2内に挿通し、シャフト5の先端を、ツール側ハウジング3にシャフト5の長手方向に摺動可能に装着し、軸受プレート6の端面とツール側ハウジング3の環状端面との相対面に、一方には球状のピン9を設け、他方にはピンが嵌まり込む凹部を形成し、軸受プレート6とシャフト5の基端との間に、ツール側ハウジング3が傾動したときに圧縮される弾性体8を円筒状ケーシング2内に収納し、さらにシャフト5の基端が変位したときに動作するスイッチ11を設けた外部接触検知装置。
請求項（抜粋）：
ロボットの手首に装着される円筒状ケーシングの先端に軸受プレートを固定し、この軸受プレートによって軸部が長手方向に摺動自在に支承されるシャフトを前記ケーシング内に挿通し、前記シャフトの先端を、前記ケーシング先端の軸受プレートの端面と相対する環状端面を持つツール側ハウジングに当該シャフトの長手方向に摺動可能に装着し、前記軸受プレートの端面と前記ツール側ハウジングの環状端面との相対面に、一方には球状のピン又は球を設け、他方には前記ピン又は球が嵌まり込む凹部を形成し、前記軸受プレートと前記シャフトの基端との間に、通常は前記軸受プレートの端面と前記ツール側ハウジングの環状端面との間の球状のピン又は球と凹部とが嵌まり込んだ状態を保持し、前記ツール側ハウジングが傾動したときに圧縮される弾性体を前記円筒状ケーシング内に収納し、前記シャフトの基端が変位したときに動作するスイッチを設けたことを特徴とする外部接触検知装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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