特許

J-GLOBAL ID：200903083615657822

カメラキャリブレーション方法

発明者： 松村 陽一郎
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-304313
公開番号（公開出願番号）：特開平10-143666
出願日： 1996年11月15日
公開日（公表日）： 1998年05月29日
要約：

【要約】【課題】 複数台のカメラで撮影した画像からエピポーラ関係式及び基礎行列を利用するカメラキヤリブレーション方法では解が一意に求まらない。評価関数の最小化を行うのは困難であり、初期値の設定も難しい。【解決手段】 3台のカメラで撮影した画像の対応点からエピポーラ関係式を用いて各画像間の基礎行列を求め(S1)、この基礎行列から対応するカメラの焦点距離間の関係式を求め(S2)、各画像のすべてに付けられた対応点から焦点距離を変数とする評価関数を作り、その最小化により第1のカメラの具体的な焦点距離を求め(S3)、この焦点距離と関係式より第2及び第3のカメラの具体的な焦点距離を求め(S4)、各焦点距離と基礎行列により基本行列を求め、それより回転行列、位置ベクトルを求める(S5)。

請求項（抜粋）：

3台のカメラで撮影した画像から各カメラの位置、向き、焦点距離の情報を求めるカメラキャリブレーション方法において、前記3枚の画像の対応点からエピポーラ関係式を用いて第1の画像に対する第2及び第3の画像間の基礎行列F12,F13を求め、この基礎行列F12,F13から対応するカメラの焦点距離間の関係式f2(f1),f3(f1)を求め、各画像のすべてに付けられた対応点から焦点距離を変数とする評価関数を作り、その最小化により第1のカメラの具体的な焦点距離f1を求め、この焦点距離f1と前記関係式f2(f1),f3(f1)より第2及び第3のカメラの具体的な焦点距離f2,f3を求め、前記焦点距離f1、f2、f3と基礎行列F12、F13により基本行列を求め、それより回転行列R2、R3、位置ベクトルt2、t3を求めることを特徴とするカメラキャリブレーション方法。

IPC (3件)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 1/00

FI (3件)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K ,  G06F 15/64 M