特許
J-GLOBAL ID：200903083720299508
ロボットハンドの制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
西川 惠清
, 森 厚夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-341133
公開番号（公開出願番号）：特開2005-177977
出願日： 2004年11月25日
公開日（公表日）： 2005年07月07日
要約：
【課題】 ロボットハンドで把持された物体がすべり落ちるのを防ぐ。【解決手段】 ロボットハンド50の指部52のうちの1本には、その先端側の部位にすべりセンサ1が設けてある。すべりセンサ1は指部52に対する物体Xのすべり量に応じたパルス数の検出信号を出力する。制御部4は、検出信号のパルス数をカウントすることで物体Xのすべり量を判断し、角度センサ2並びにトルクセンサ3の各センサ出力を参照しながら、すべり量がゼロとなるように駆動部54を制御してロボットハンド50の把持力を調整するから、ロボットハンド50で把持された物体Xがすべり落ちるのを防ぐことができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
手掌部と、手掌部に設けられた複数の指部と、指部を屈曲自在とする関節機構と、関節機構を駆動する駆動部とを備え、指部を屈曲させることで物体を把持するロボットハンドを制御する制御装置であって、手掌部又は指部に設けられて物体との接触状態を検出する検出手段と、検出手段の検出結果に応じて駆動部を制御する制御手段とを備え、検出手段は、物体に光を照射する光源、物体の光が照射された部位の画像情報を取り込むイメージセンサ、イメージセンサで取り込んだ画像情報の差分に基づいてロボットハンドに対する物体の相対的な移動量を演算する演算手段を具備することを特徴とするロボットハンドの制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/08 Z
, B25J15/08 K
3C007ES04
, 3C007KS03
, 3C007KS30
, 3C007KS32
, 3C007KS34
, 3C007KT11
, 3C007KV11
, 3C007KX07
, 3C007LV08
, 3C007LV10
